ABB工業機器人的四大控制方式

工業機器人的控制方式現在市場上使用最多的機器人是工業機器人，也是最成熟、最完善的機器人，工業機器人可以廣泛應用，因為它有多種控制方式，根據作業任務的不同，主要分為點控制方式、連續軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式4種控制方式，下面詳細說明這些控制方式的功能要點。

ABB工業機器人的四大控制方式

　　一、點控制方式(PTP)

　　該控制方式只控制工業機器人末端執行器在作業空間中規定的離散點的位置?？刂茣r，只要求工業機器人能夠快速準確地在相鄰的各個點之間運動，就不會對達到目標點的運動軌跡做任何規定。

　　定位精度和運動所需要的時間是這種控制方式的兩大技術指標。因為這種控制方式具有實現簡單、定位精度要求低的特點，所以經常應用于上下材料、搬運、點焊、電路板上安裝部件等，只要在目標點保持末端執行器姿勢的正確作業。這種方法相對簡單，但很難達到2——3um的定位精度。

　　二、連續軌跡控制方式(CP)

　　該控制方式是連續控制工業機器人末端執行器在作業空間中的位置，嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，速度控制，軌跡光滑，運動平穩，完成作業任務。

　　工業機器人各關節連續、同步進行相應運動，其末端執行器可形成連續軌跡。該控制方式的主要技術指標是工業機器人末端執行器位置的軌跡跟蹤精度和穩定性，通常采用弧焊、涂裝、去毛和檢測作業機器人的控制方式。

　　三、力(矩)控制方式。

　　組裝、抓住物體等工作時，不僅要求正確定位，還要求使用的力和扭矩適當，必須使用(扭矩)伺服方式。該控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，但輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，因此該系統必須有力(矩)傳感器。有時利用接近、滑動等傳感功能進行適應控制的情況。

　　四、智能控制方式。

　　機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環境的知識，根據自己內部的知識庫作出相應的決定。采用智能控制技術，使機器人具有較強的環境適應性和自學能力。

　　智能控制技術的發展取決于近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、專家系統等人工智能的快速發展。這種控制方式的模式，工業機器人才可能真的有人工智能的落地味道，但最難控制，除了算法之外，還嚴重依賴于部件的精度。

　　從控制本質上看，目前工業機器人往往處于比較底層的空間定位控制階段，智能含量不大，可以說只是比較靈活的機械臂，離人還有很長的距離。

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ABB工業機器人的四大控制方式

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