有關KUKA交流伺服電機振動故障的分析與解決方案

　?。?） KUKA電機轉子不平衡，電機轉子的動平衡制作時有缺點或運用后變差，就會發生形如“振蕩電機”一樣的振蕩源。

有關KUKA交流伺服電機振動故障的分析與解決方案

　?。?）轉軸曲折，轉軸曲折的狀況類似于轉子不平衡，除了會發生振蕩源也會發生電機轉子中心和絲杠中心的同軸度差錯，使機械傳動體系發生顫動。

　?。?）聯軸器制作缺點或運用后磨損會造成聯軸器兩部分的同軸度差錯，特別是運用鑄造的剛性聯軸器，由于自身的制作精度差，更簡單發生同軸度差錯導致振蕩。

　?。?）導軌的平行度在制作時較差會導致KUKA伺服體系無法到達指定|方位到無法停留在指定|方位，這時KUKA伺服電機會不停的在盡力尋找方位和體系反應間徘徊，使電機連續的振蕩。

　?。?）絲杠與導軌平面的平行度差錯，絲杠在裝置過程中與導軌地點平面有平行度差錯也會使電機由于負載不均勻發生振蕩。

　?。?）絲杠曲折，絲杠曲折后絲杠除了遭到軸向推力外還會遭到改變的徑向力，曲折大時徑向力大，曲折小時徑向力小，相同這種不應該存在的徑向力也會使機械傳動體系發生振蕩。

　　2.電氣方面

　　導致KUKA溝通伺服電機電氣方面的原因主要是伺服驅動器的參數調整上。

　?。?）負載慣量，負載慣量的設置一般與負載的大小有關，過大的負載慣量參數會使體系發生振蕩，一般的KUKA溝通伺服電機能夠主動丈量體系的負載慣量；

　?。?）速度份額增益，設置值越大，增益越高，體系剛度越大，參數值根據詳細的伺服驅動器類型和負載狀況確定，一般狀況下，負載慣量越大，設定值越大，在體系不發生振蕩的狀況下，設定值盡量較大，可是增益越大，誤差越小，越簡單發生振蕩；

　?。?）速度積分常數，一般狀況下負載慣量越大，設定值越大，體系不發生振蕩的狀況下，設定值盡量較小，可是降低積分增益會使機床響應緩慢，剛性變差；

　?。?）方位份額增益，設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，方位滯后量越小，數值太大可能會引起電機振蕩；

　?。?）加速度反應增益，電機不轉時，很小的偏移會被速度環的份額增益擴大，速度反應發生相應的轉矩，使電機來回顫動。

　　KUKA溝通伺服體系在許多功用方面都優于步進電機。但在一些要求不高的場合也經常用步進電機來做履行電機。所以，在控制體系的設計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用恰當的控制電機。

　　工業機器人示教器接觸誤差原因分析

　　手指所接觸的方位與鼠標箭頭沒有重合。

　　原因1：工業機器人示教器裝置完驅動程序后，在進行校對方位時，沒有筆直接觸靶心正中方位。

　　解決1：重新校對方位。

　　現象2：部分區域接觸精確，部分區域接觸有誤差。

　　原因2：外表聲波接觸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了很多的塵土或水垢，影響了聲波信號的傳遞所造成的。

　　解決2：清潔接觸屏，特別注意要將接觸屏四邊的聲波反射條紋清潔潔凈，清潔時應將接觸屏控制卡的　運用負荷校對功用時，有必要帶負荷履行。負荷校對兩種“用東西‘學習’的數據”和”不用工具‘學習’的數據”。

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