尼得科的技術實力向全新的伺服技術挑戰

向構筑可對應大規?；?、高精度化操控設備的全新伺服技能進行挑戰。

出產一線的主動化帶來了許多便利，加工、轉移、拼裝等所有制作工藝的主動化都在不斷開展。在此主動化的進程中，制作技能作為主動化的核心也在快速開展?？扇绻麢C器人和主動設備等操控目標被要求操控的水平提高，則按照現有的操控技能無法達到所要求的標準，從而發生了僅對現有技能進行千錘百煉而無法對應的狀況。

以往，主要用于操控機器人等的是一種叫做PID操控器的數控算法設備。操控系統對應滿意的目標值和實際操控目標數值的誤差進行P（份額）、I（積分）、D（微分）這3個項目的動作反應和批改。選用未經過操控目標的嚴密驗證而開端規劃，邊重復操控測驗邊重復實驗調整操控器參數的辦法。由于模擬/硬件操控設備在應對性方面也不存在問題，因而從飛機的主動操作到馬達和油壓系統等各種機器、汽車、石油化學、電力等各行業范疇都得以廣泛應用并獨立完成了進化進程?？墒?，跟著操控設備向大規?；透呔然姆**蜷_展，操控器的數量也隨之添加，為了要重復進行實驗，就需求很多的時刻，并且也發生了不契合所需標準的狀況。

伴跟著機器人等被操控目標走向大型化，曾被廣泛應用于各大工業范疇的PID操控系統也勢必向大規?；c高精度化方向開展。當時的PID操控系統將無法滿意未來的操控技能要求

有一種機器人是PID操控器不能適用的操控目標之一。日本電產三協對各種機器人進行了研發和制作，其中取得重大開展的是用來轉移液晶玻璃基板的機器人。液晶屏為了完成**終產品的大型化以及制作功率的進步，其的基材母版原玻璃的尺寸也在逐年增大，**新款已經比3個榻榻米還要大。為了轉移這種十分輕薄且大型的母版原玻璃，即使是轉移用的機器人也需求精密的操控。這是因為粗略的操控可能讓原版母玻璃碎裂。這種轉移大型液晶玻璃材料用的機器人存在的問題是，它們會因為機械共振點的下降而變得容易晃動，依據手臂的彈性動作以及有無負重，負荷會發生大幅度變化。盡管存在這樣的課題，但為了提高出產功率必須要進步精度和速度。

跟著液晶轉移用機器人向大型化的方向開展，PID操控器的操控效果已無法滿意所需的標準

為了使大型機器人能高精度地、高速地動作，需求滿意以下標準。

閉環特性：需求使閉環特性契合（適合）下降的機械共振。

外界攪擾應對特性：要求對較大的負荷變化和外界攪擾也可以安穩運轉的堅實經用性。

指令應對特性：需求進步旨在提高功率的指令應對特性。

這些是與原有的狀況相反的要求，為了使大型機器人可以高精度、高速度地運轉，需求一種自在的操控方式來獨立設定這些相反的要求。而選用以往的PID操控器這樣的參數調整型操控器是無法做到這一點的。因而，日本電產根據“以數學的方式體現操控目標，規劃契合數學形式體現模型的數控算法設備”的現代操控理論，開發了一種新的操控辦法。并且，從堅實經用操控的觀念出發，考量了這樣一種方式，即，不經過操控目標的詳細的模型化來體現，而是選用粗略的算式模型來體現，經過在已設定的頻率范圍內發揮堅實經用性的外界攪擾觀測補償功能，使不確定性和變化部分愈加安穩。在此基礎上，將閉環特性與契合機械特性的需求模型相結合，進而依據前饋操控改進了指令應對特性。此刻，經過實行根據模型匹配的閉環特性的前饋補償，也可以自在設定指令應對特性。

日本電產三協的模型匹配式伺服技能克服了以往的PID所具有的“需重復屢次進行測驗調整”、“檢測速度發生緩慢”、“存在發生振動的區域”等缺點