關于工業機器人你必須知道的幾點

1. 工業機器人的定義和特色？

關于工業機器人你必須知道的幾點

　　定義：機器人是在三維空間中具有多個自在度的機器人，可以實現多種擬人化的動作和功用

　　特色：可編程，擬人，通用，機電一體化。
　　?
　　2.工業機器人的子體系是什么？他們的人物是什么？

　　驅動體系：使機器人可以運行的傳動設備。

　　該體系的機械結構：由三片構成的操作臂主體的端部的多度的機械體系的自在度。

　　感測體系：由內部感測模塊和外部感測模塊組成，獲取內外部環境狀況信息
。
　　機器人與環境的交互體系：工業機器人與外部環境中的設備進行交互和協調的體系。

　　人機交互體系：是操作者參與機器人控制與機器人接觸的設備

　　控制體系：機器人和從傳感器的致動器信號的程序的操作指令被反饋到完成主導機器人運動和預訂的功用。

　　3.機器人的自在度是多少？機器人的方位操作需求多少自在度？姿勢操作需求多少自在度？為什么？

　　自在度是指機器人獨立軸運動的次數。它不應該包括夾持器的機器末端效果器。它需求6個自在度來描繪一個物體在3d 中的方位和姿勢，方位操作需求3個自在度（腰肩肘）的姿勢操作需求3個自在度（俯仰，偏航，滾轉）。但工業機器人的自在度，而工業機器人的自在度是根據其意圖而規劃的，可以小于6個自在度，也可以大于6個自在度。

　　4.工業機器人的首要技術參數有哪些？

　　答：自在度，可重復性，作業范圍內，所述*大作業速度，承載才能的。

　　5.機身和手臂有什么功用？在規劃中應該留意什么？

　　答：機身是支撐臂部分的部件，一般實現升降等反轉和俯仰運動。

　　機身規劃時需求留意：

　　1）具有滿足的剛度和穩定性；

　　2）運動是柔性的，所述引導套筒的長度的垂直運動不應該過短，以防止卡阻現象，一般有導向設備;

　　3）手臂是支撐手腕和工件靜、動載荷的部件，特別是當手臂高速運動時，會產生較大的慣性力，造成沖擊，影響定位精度。

　　規劃臂部時要留意：

　　1）剛度要求高；

　　2）導向性好；

　　3）重量輕；

　　4）運動平穩，定位精度高。

　　其他傳動體系應盡可能簡略，以提高傳動精度和功率；各部件的布局應合理，操作和維護方便；應考慮特殊情況，在高溫環境中受熱輻射影響的腐蝕環境中應考慮防腐蝕。應在危險的環境中考慮預防暴力的問題。

　　在手腕上，首要起什么效果6個自在度？如果需求，另一方面可以在空間腕的任何方向應該有什么樣的自在？

　　手腕上的自在度首要是達到手的所需姿勢。為了使手在空間中向任何方向移動，要求手腕可以在空間中旋轉三個坐標軸X Y Z。也就是說，它有三個自在度的傾覆俯仰和偏轉。

　　6.手部的效果和特色

　　機器人手部的效果：工業用機器人手部也被稱為操作完畢，用于保持工件或工具構件

　　特色：

　　1）手是一個獨立的部分；

　　2）操作的完畢是工業機器人的手。該結構是不一定相同與人著手。手指可能或可能不會有一個手指：夾具也可以是專用工具;

　　3）手、腕關節可分離；

　　4）手的通用性差。

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