庫卡機器人的零點標定

機械調零的意圖是使機器人的電氣零點（編碼器零點）與機械零點重合。

庫卡機器人的零點標定

　　了解數控機床的朋友都知道，用增量式編碼器發動機床首先要參考的是點（零點）。工業機器人也有零點，但斷電重啟后不必回零，由于機器人的伺服電機采用編碼器（斷電后電池持續供電），零點是機器人坐標系的基準，沒有零點機器人無法判斷自身方位。因此，為了獲得高的定位精度，需求對機器人進行標定，使機械零點和算法零點盡可能接近（一般認為零點偏移對重復定位精度影響不大）。

　　零點批改原理：凹槽的方位就是這個軸機器人機械零點的方位。電子校對工具依據操作步驟自行尋覓零點；千分表屬于手動形式，需求找到千分表的拐點方位。

　　工業機器人只有經過充沛正確的標定，其使用效果才會極佳。由于只有這樣，機器人才能達到它的高點精度和軌跡精度，或許完全能夠用程序化的動作移動。

　　原則上，機器人有必要始終處于校準零點的狀態。

　　零點校準有必要在以下情況下進行：1。新設備首次運行時。2.對定位值檢測涉及的部件（如帶旋轉變壓器或旋轉變壓器的電機）采納維護措施后。3.當機器人軸在沒有控制器的情況下移動時（例如，經過自在旋轉設備）。4.機械修正后（問題是有必要刪去機器人的零點才能校準零點）。5.替換齒輪箱后。6.嚴重碰撞后。

　　首次零點校準程序

　　1.將機器人移動到預零點校準方位。如圖所示，白色凹槽能夠在視覺上對齊。

　　2.在示教設備的主菜單中，挑選投入運行>零點校準> EMD >負載校對>零點校準。（一個窗口主動翻開。顯示一切零點校準的軸。已經挑選了編號低的軸。）

　　注意：零點校準只能在機器人空載時進行。

　　3.拆下接口X32上的蓋子。

　　4.將丈量線連接到X32。

　　5.從窗口中選定的軸上拆下量筒的維護蓋。（倒置的EMD能夠當螺絲刀用。）將EMD擰到量筒上。

　　6.將丈量線連接到EMD。在此過程中，將插頭的紅點與EMD中的槽口對齊。

　　7.點擊零點進行校準。

　　8.按下承認開關和發動按鈕。假如EMD已經經過丈量切口，將計算零點校準方位。機器人主動中止運行。該值被存儲。軸在窗口中消失。

　　9.從電磁驅動設備上拆下丈量線。然后從量筒中取出EMD，并替換維護蓋。

　　10.對要在零點校準的一切軸重復步驟4至9。

　　11.關上窗戶。

　　12.從接口X32上拆下丈量線。

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庫卡機器人的零點標定

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