關于優傲機器人的問題

1、優傲機器人開機后，能夠自動運行程序嗎？如何實現？

　　正常情況下，優傲機器人開機到運行程序，需要完成以下步驟：開機、初始化機器人(開、啟動)、加載程序、啟動程序、回初始點(自動)、啟動程序。

　　為了自動完成以上步驟，需要在“安裝設置”窗口“默認程序”選項卡設置自動加載程序，設置DI信號用于自動初始化和自動啟動程序。另外，記住保存時一定要存在default.installation文件內。

　　為了避開回初始點的操作，可以把初始點的路點類型設為相對路點或可變路點，但是一定要保證機器人在當前位置回初始點的運動過程是安全的。

　　2、優傲機器人可以任意角度安裝嗎？有什么參數需要修改？

　　此處所指的安裝是指機械臂基于基座法蘭的安裝位置，當機械臂安裝固定后，在示教器“安裝設置”窗口“安裝”選項卡內設置機器人安裝位置和角度；控制器運用高級動力學模型確保機器人手臂平穩精確地運動，并使機器人手臂處于自由驅動模式時能夠自我支撐，為此，機器人手臂的安裝務必設置正確，這一點至關重要。

　　系統默認機器人手臂安裝在平穩的水平的臺面或地面上，此情況下，無需對“安裝”選項卡進行任何更改。但是，如果機器人手臂采用吊頂式、壁掛式安裝或呈一定角度安裝，則需使用其中的按鈕對其進行調整。

　　右側的按鈕可用于設置機器人手臂的安裝角度，右側前三個按鈕可將角度設置為吊頂(180?)、墻壁(90?)、地面(0?)，傾斜按鈕可用于設置任意角度；底部的按鈕用于旋轉機器人手臂的安裝角度，以與實際安裝角度保持一致。

　　3、優傲機器人可靠性怎樣？使用時有哪些注意事項？

　　優傲機器人預計使用壽命周期是35,000小時，每一臺機器人在出廠前都經過嚴格的開機運行測試，測試目的是檢測部件故障和裝配故障，只有通過測試才可以出廠；機器人關鍵零部件采用知名品牌的產品，保證其質量可靠性。

　　使用機器人要按照優傲的技術規范和用戶手冊，不過載使用，正確安裝和接線，正確設置TCP參數以及速度和加速度參數。

　　4、優傲機器人拖拽示教的功能很實用，請問是如何實現的？

　　優傲機器人作為人機協作機器人，其中一個最大特點就是可以拖拽示教。

　　實現拖拽示教，首先需要在示教器完成初始化過程：在“設置機器人”窗口，選擇“初始化機器人”，點“開”和“啟動”按鈕，然后用手指壓住示教器背面的黑色“自由驅動”按鈕，再用另一只手拉住機械臂，就可以拖拽示教了。

　　在拖拽示教時，記住不要用力過猛，如感覺阻力很大，不要硬拉，檢查一下哪里有阻礙。

　　我們知道，機械臂電機伺服通上電后，能維持它的位置和姿態，是因為電磁力的作用，這時，是不能拉動機械臂的。當按住“自由驅動”按鈕后，關節的電磁力釋放，這時，機器人會根據當前各個關節受到的重力，加一個適當的反驅動力來平衡重力，機械臂處于懸浮狀態，就可以拖拽示教了。

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