1 新建一個項目
1）單擊“項目”，翻開左圖所示項目菜單，單擊“新建”，翻開右圖所示窗口
2 翻開一個項目 （存儲在電腦路程序文件）
1）單擊“項目”，挑選“翻開”，翻開下圖圖所示窗口
3 編譯并下載程序
1）在工具欄上單擊創建并下載程序圖標“
”或者單擊翻開運轉窗口圖標“
軟件即會編譯程序，如果程序沒有過錯就會將程序下載到控制器。如果程序有過錯，狀態欄會顯示程序過錯信息，如下圖所示。將光標移到過錯信息一欄，雙擊左鍵光標即會跳到程序過錯的那一行去，然后修正程序后從頭下載程序
4 運轉程序
1）在工具欄上單擊翻開運轉窗口圖標
5 單步調試程序
1）單擊程序最左端設置斷點
2）在工具欄上單擊翻開運轉窗口圖標，單擊“開端”運轉程序
3）按“F11”或單擊圖標“
” 運轉下一行。按“F7”或單擊圖標“
運轉到下一個斷點。
6 局部變量、模塊變量及全局變量的界說及差異
1）局部變量：在一個函數內界說的變量，只能在同一函數內運用
2）模塊變量：在程序的最初界說，能夠在同一個程序里運用
3）全局變量：能夠在同一個項目里運用
7 編寫一個初始化函數翻開馬達、設定運轉功率及速度（參看程序init_demo）
8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單的程序（參看程序move_demo）
9 編寫一個循環控制程序（參看程序xunhuan_demo）
10 編寫一個RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo）
1）串口設置
單擊“設置”，挑選“系統裝備”翻開控制器設置畫面。單擊“RS232”， 挑選“端口1”進下圖所示串口設置畫面，串口通訊參數設置與上位機保持一致，設置好后單擊“使用”，然后封閉設置畫面
11 編寫一個以太網通訊程序（參看程序internet_demo）
1）控制器IP設置
單擊“設置”，挑選“系統裝備”翻開控制器設置畫面。單擊“裝備”， 進入下圖所示以太網設置畫面，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。設置好后單擊“使用”，然后封閉設置畫面
2）以太網端口設置
單擊“設置”，挑選“系統裝備”翻開控制器設置畫面。單擊“TCP/IP”， 挑選一個端口號，進入下圖所示以太網端口設置畫面，IP地址、端口，結束符設置與上位機保持一致。設置好后單擊“使用”，然后封閉設置畫面
3）以太網通訊程序
12 矩陣運用程序（參看程序pallet_demo）
1）矩陣界說
13 點文件操作及點位修正
1） 點位界說（一般用示教方法示教點位，直接指定時要注意點的特點，不然運動時簡單撞機）
P1 = XY（200, 100, -25, 0） '向點P1分配坐標
Pick = XY（300, 200, -45, 0） '向點pick方位分配坐標
P10 = Here '向當前方位分配某個點
P1=p2 ‘將點P2賦值給P1
2） 用點標簽調用點位
For i = 0 To 10
Go pick
Jump place
Next i
3）用變量調用點位
For i = 0 To 10
Go P（i）
Next i
4）上載程序中點文件
發動程序時將加載機器人的默認點文件“robot1.pts”。您還能夠運用LoadPoints 句子在程序中加載其他點。
Function main
Integer i
LoadPoints "model1.pts"
For i = 0 To 10
Jump pick
Jump place
Next i
Fend
5） 保存點文件
Function main
P1 = XY（200, 100, -25, 0） '向點P1分配坐標
Pick = XY（300, 200, -45, 0） '向點pick方位分配坐標
Savepoints "robot1.pts" '將點保存到點文件"robot1.pts"
Fend
6）點位特點指定
1、LOCAL特點（指定機器人坐標是相對那個坐標系的方位）
P1 = XY（300, -125.54, -42.3, 0） /1 'P1在本地坐標1中
2、左右手姿勢指定
若要為SCARA 或6 軸機器人指定方向，添加斜杠（/），其后是L（左手方向）或R（右手方向）。
P2 = XY（200, 100, -20, -45） /L ' 手的方向為左
P3 = XY（50, 0, 0, 0） /2 /R ' 本地2為右手方向
您能夠運用Hand 句子和函數讀取和設置點手的方向。
Hand P1, Righty
3、6軸肘姿勢指定
若要在點分配句子中為6 軸機器人指定肘的方向，添加一個斜杠（/），其后是A（上方肘方向）或B（下方肘方向）
指定P1肘的方向為下方。
P1 = XY （0, 600, 400, 90, 0, 180） /B
14 編寫一個回待機位樣例程序
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聯系方式
工作時間
