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雅馬哈機器人2.352報警處理方式

發布時間:2021-9-23 10:48:06|來源: 雅馬哈/YAMAHA

機器人YK400XE 裝置好今后,發現寸動的時候會呈現2.352 水平多關節外側 CP 禁止規模 報警,呈現了這個報警怎樣處理呢?

  YK400XE 這個機器人是大概2020年推出來的,新款機器人這個機器人主要是用來替換 YK400XR 宣傳上,比老款的 YK400XR 要快10% ,實際測驗差異不是太大,大概快1%-2% 左右,基本上沒有變化,可是負載比曾經的3KG 重了 1KG,新款機器人能夠負載4KG。

  機器人的裝置底座與老款,沒有差異。

  機器人的運轉規模與老款,有細微差異,細微差異。

  新款的YK400XE呈現了性能區域,即整個運轉區域內縮10mm,在這個區域內,機器人能夠想怎樣動作就怎樣動作,如果在性能區域之外的話,動作 CP 可能發生振動,一起也不能履行 圓弧及直線插補動作。

  當把機器人運轉到極限位置時寸動就會呈現 2.352 SCARA 外側CP 禁止規模,寸動只能運用脈沖寸動,毫米坐標無法寸動,寸動會報警。

  詳細區域請看圖片:

                                  雅馬哈機器人2.352報警處理方式

  該區域毫米坐標寸動會報警,會報警。只能脈沖坐標寸動,慎用,慎用。

  該區域毫米坐標寸動會報警,會報警。只能脈沖坐標寸動,慎用,慎用。

  該區域毫米坐標寸動會報警,會報警。只能脈沖坐標寸動,慎用,慎用。

  所以處理這個問題的方法是,極限位置慎用,慎用,產品設計便是這樣的,暫時還沒其他方法處理。

  可是當你看到這里的時候,發現了另外一個問題,當機器人加入東西坐標(該東西坐標前端會超出機器人規模)今后,盡管機器人的R軸運轉區域在規模內,但還是報警 2.352 底子無法寸動,怎樣處理呢?

  處理方法:

  1. 先確定一下機器人控制器的版別是否高于V1.75 (至少需要V1.76版別才能夠)。

  2. 若機器人版別低于1.76,請索要晉級文件(能夠找機器人廠商或許購買機器人的當地要)。

  3. 晉級到高版別的系統即可處理該問題。
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