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庫卡工業機器人更改最大速度

發布時間:2021-9-24 10:46:25|來源: KUKA/庫卡

1.做負載測驗,在程序中正確運用。

                               庫卡工業機器人更改最大速度

  2.把一切的LIN和CIRC指令全部換為SLIN和SCIRC

  3.把點位重復的PTP運動指令刪掉,過渡點盡量少

  4.能用迫臨的地方盡量迫臨

  5.把不必要的wait指令刪掉,比方gripper_close等子函數后邊的wait

  6.把不能防止的wait time指令由0.5減小到0.2

  7.把不能防止的wait signal指令用if句子代替

  8.子函數的INI行去掉,并加continue

  9.把一切PULSE和OUT指令改為同步輸出,SYN OUT,SYN PULSE或trigger

  10.把循環開始部分的OUT指令整理到一個子函數initialization中,并同步調用(trigger),把不必要每次履行的夾抓動作用if句子包裹,把$holding_toque讀取句子和PTP HOME放到循環外邊

  11.把R1\System\config.dat文件中BASISTECH GLOBALS里的DEF_ACC_CP由2.3改為5(作用待驗證)

  12.高檔編程指令里防止出現觸發預進終止的句子,典型比如包含:$out[1]=true; PULSE[1] ; wait for $in[1]; wait sec 0;$T1,$T2等
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