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愛普生Scara機器人的Z軸原理

發布時間:2021-9-24 13:44:28|來源: EPSON/愛普生

SCARA機械手的Z軸是如何一起完成升降和旋轉的?

                                 愛普生Scara機器人的Z軸原理

  首先,最直觀的計劃,便是由兩個軸來完成。一個花鍵軸,用來完成旋轉。一個絲桿軸用來完成升降。這種方式的SCARA結構比較臃腫。特別機器人手臂屬于懸臂梁結構,應當盡量減少結尾的負載。

  于是,工程師就發明晰花鍵絲桿結構。目前首要仍是THK做這個比較多?;ㄦI絲桿的原理便是,把一個絲桿軸,沿圓軸方向開若干個花鍵槽。在一個軸上,一起安裝滾珠絲桿螺母和滾珠花鍵螺母。絲桿螺母可以讓軸上下運動?;ㄦI螺母可以傳遞扭矩,一起不影響軸的上下運動。

  在需求升降的時分,旋轉絲桿螺母,軸上下升降。

  在需求旋轉的時分,旋轉花鍵螺母和絲桿螺母,軸可以旋轉。

  在需求復合動作的時分,只轉動花鍵螺母,軸可以螺旋上升,或許螺旋下降。

  詳細結構是由兩個伺服電機,經過同步帶驅動完成的。同步帶的安置分上下兩層,一層銜接絲桿螺母,一層銜接花鍵軸。
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