雅馬哈-機器人故障判斷小訣竅

目前，工業機器人已廣泛應用于汽車及汽車零部件制造業、機械加工職業、電子電氣職業、橡膠及塑料工業、食品工業、木材與家具制造業等***域中。在工業生產中，焊接機器人、安裝機器人、噴涂機器人及搬運機器人等工業機器人都已被大量選用。

雅馬哈-機器人故障判斷小訣竅

　　公司機器人越來越多，憂慮機器人出問題？怎樣才能未雨綢繆？怎樣將處理辦法化繁為簡？下面交我們一些小訣竅以及常見的毛病剖析。

　　當機器人在作業過程中產生毛病不要緊張，假如毛病不是由于控制器引起的，那么毛病的原因肯定是機器部件產生損壞。為了趕快以***簡潔的辦法處理毛病、應當對毛病進行剖析。并且需求找出是哪個零件引起了毛病。請按下面過程進行簡略查看和保護：

　　***1步：那一個軸呈現了問題？

　　***先、查看是哪一個軸引起了毛病。假如很難檢測出毛病、核對是否有下列或許呈現的機器異常。

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　　***2步：哪個零件損壞了？

　　假如檢測出了不正常的軸、查看哪一部分引起了問題。同一種現象會有很多種或許的原因。

　　注意：

　　1）過載——當負載超越額外電機負載時現象呈現。具體來說便是觸發了線圈保護器的熱繼電器。

　　2）操作時有噪音——現象是在操作過程中呈現振動。

　　3）中止時搖晃——現象是當機器人中止時產生搖擺。

　　4）無規律的哆嗦——現象是當機器人沒有動作時有零散的哆嗦。

　　***3步：處理呈現毛病的零件查辦呈現毛病的零件之后、依據“首要零部件毛病確診和處理”履行相關的修補過程。

　　首要零部件毛病確診和處理

　　工業機器人首要零部件包含減速齒輪、制動設備、電機、編碼器等，在零部件毛病中又以減速齒輪為毛病多發，制動設備、電機和編碼器次之。

　　當減速齒輪損壞時會產生振動或宣布不正常的動靜。這種情況下，它會引起過載和不正常的偏離擾亂正常的操作。有時還會引起過熱。機器人或許會完全不能移動或或許呈現方位偏移過錯。引起這些原因或許是因減速齒輪主軸（S、H、V）或腕軸（R2 、B 、R1）損壞引起的。如何確診到底是主軸仍是腕軸損壞？

　　需求進行幾步詳盡的確診：

　?。?）當機器人作業時，查看減速齒輪是否有震動、不正常動靜或過熱現象。

　?。?）查看減速齒輪是否有松動和磨損。將S軸的剎車開釋開關扳***【開】的方位、依照前后的方向搖擺***一個機械臂然后用手查看是否有不正常。

　?。?）核對在不正?，F象產生前外圍設備是否已與機器人銜接。（減速齒輪的損壞或許是由銜接形成的。）

　?。?）前后搖晃結尾履行器（如焊槍和手型設備等等）查看減速齒輪是否松動。

　?。?）封閉電機、一起敞開剎車開釋開關、核對是否能夠用手轉動軸。假如不能就說明了減速齒輪境況不佳。

　?。?）核對在不正?，F象產生前外圍設備是否已與機器人銜接。（減速齒輪的損壞或許是由銜接形成的。）

　　依照此過程確診之后能夠確認到底是主軸仍是腕軸損壞，當確認損壞方位之后，針對其進行相對應的處理方案。如主軸需替換減速齒輪，需求起重機來提升和懸吊機器人機械臂。而腕軸除了替換減速齒輪之外，還能夠替換整個機械腕部分，在替換整機機械腕部分是一個迅捷而可靠的處理方案，因為替換減速齒需求時間和一些必要的設備。如有困難請咨詢我們的服務部門。

　　相對于減速齒輪的替換，制動設備和電機的替換就簡略了許多，值得注意的是在確診和替換制動設備時，需求注意安全。當封閉電機時，經過敞開、封閉剎車開釋開關查看操作中是否能聽到剎車聲。假如聽不到說明剎車線破損。在進行剎車開釋開關的敞開、封閉操作時、小心機械臂脫落。剎車開釋開關坐落控制器箱門的控制板上。查看出有損壞和老化及時替換新部件。

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