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那智機器人怎么調整放置方位和抓取方位

發布時間:2021-10-11 15:31:30|來源: NACHI/那智不二越

那智機器人怎么調整放置方位
那智機器人怎么調整放置方位和抓取方位
  在示教形式下,抓取一塊鐵板,過程履行將鐵板移動到開釋方位,開釋方位應為:鐵板長邊(418mm)與短邊(80mm)應分別與放置夾具前邊、左面平行,且留有1-2cm的距離,z軸貼緊壓臺。然后距離當時方位為開釋方位或者直接修正開釋方位。修正完方位后,先手動將鐵板移出沖床,此處牢記不要用次序履行,有可能會損壞機械手。

  開釋方位無問題后,調整往左上角靠靠的方位H,此處的調試辦法:不要抓取鐵板,次序履行到開釋方位,然后在當時方位,手動速度調到3,然后按x+ N次,Y- N次(多少次取決于實際情況),然后修正本來的方位,然后在次序履行,看看方位差多少,哪個邊有縫就調整那個邊,手動調整到方才的方位H,比如左面有縫,就應該再按x+。調整完成后,將過程調至過程0,重新次序履行。

  無問題后,就切換至再生形式下,從過程0開端,主動運轉。

  怎么調整抓取方位

  次序移動到抓取方位,注意,卸垛時的調整抓取方位,應從最底下的鐵板進行設置,因此需要先將鐵板挪開,騰出抓取榜首塊鐵板的方位處理,抓取方位的選擇應該滿足下面幾點:1、機械手前面不要碰到擋板。2、抓取方位盡量靠中,3、方位可以壓深一些,剛好觸碰到開關最好。

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