愛普生機器人添加視覺向導

工具/原料

　　有必要將愛普生RC+7.0安裝在您的電腦上（能夠在愛普生官網下載）

　　有必要為視覺引導7.0安裝一臺相機并保證相機正常作業

　　將相機連接到機器人的第二個臂桿的端部

　　辦法/過程1:

　　雙擊Windows桌面上的愛普生RC+7.0圖標來啟動愛普生RC+7.0。單擊愛普生RC+7.0菜單欄上的Project（項目）菜單。單擊Project（項目）菜單的New Project（新項目）菜單條目。將呈現New Project（新項目）對話框。鍵入新項目的稱號。

愛普生機器人添加視覺向導

　　辦法/過程2:

　　點擊設置，然后系統配置，然后點擊視覺，點擊相機，然后增加相機，搜索相機（這樣就能夠找到你安裝的相加了）

　　辦法/過程3:

　　新建一個視覺序列：

　?。?）找到視覺工具欄按鈕。單擊視覺工具欄按鈕以翻開視覺引導窗口。

　?。?）咱們在運用視覺引導7.0窗口之前，有必要首要創立一個視覺序列。經過單擊New Sequence（新建序列）工具欄按鈕來完成新視覺序列的創立。請記住，該工具欄按鈕坐落視覺引導窗口工具欄上，而不是在愛普生RC+7.0主工具欄上。此刻將呈現新建序列的對話框。

　?。?）輸入新視覺序列的稱號"blobtut"（能夠任意命名）并單擊OK（確認）鍵。之后咱們在愛普生RC+7.0的代碼中將運用稱號"blobtut"

　　辦法/過程4:

　　本教程的方針視場應為40mm×30mm左右。咱們發現，就該視場而言，16mm鏡頭和1mm伸縮管在167mm至240mm的間隔范圍能很好地開展作業。這表示您在實踐本教程時，也可運用16mm鏡頭和1mm伸縮

　　辦法/過程5:

　?。?）挑選中心印有單獨墊圈圖樣的靶紙并將它放在作業外表的恰當位置，以便機器人能夠很輕易地將相機放在上面。最好的位置一般為機器人的正前方。

　?。?）移動機器人，以便相機坐落墊圈圖片的上方。您應能手動移動機器人，而無需翻開伺服電源。

　?。?）經過調整相機鏡頭焦距來使方針特征精確對焦。

　?。?）相機應坐落畫在靶紙上的方針特征的正上方。您應該能在視覺引導窗口的圖畫顯現區域清楚地看到方針特征?，F在視覺引導窗口應如下圖所示。留意，方針特征（墊圈）顯現在視覺引導窗口的圖畫顯現區域的中心處。

　　辦法/過程6:

　　創立一個新的Blob目標（二進制目標）。用鼠標左鍵點擊視覺引導7.0工具欄上New Blob（新二進制目標）工具欄按鈕，然后單擊鼠標左鍵。此舉將完成新Blob目標（二進制目標）在圖畫顯現區域中的定位。（能夠手動拖動調整Blod目標的巨細）

　　辦法/過程7:

　　找到Name（稱號）特點。雙擊Name（稱號）特點的Value（值）并修改

　　辦法/過程8:

　　因為咱們剛剛創立了一個新的二進制目標，Polarity（極性）的默認值為DarkOnLight（淡色布景深色目標），表示在淡色布景上找到了一個深色二進制目標。咱們也能夠將該特點更改為LightOnDark（深色布景淡色目標）。然后您能夠檢驗該目標的回來結果。結果顯現在Results（結果）列表中，正好處于Object（目標）選項卡上的特點列表之下。

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