雅馬哈機器人的故障判斷介紹

當機器人在工作過程中產生毛病不要慌張，假如毛病不是由于控制器引起的，那么毛病的原因肯定是機器部件產生損壞。為了盡快以***簡便的方法處理毛病、應當對毛病進行分析。而且需求找出是哪個零件引起了毛病。請按下面過程進行簡單查看和保護：

雅馬哈機器人的故障判斷介紹

　　**1步：那一個軸呈現了問題？

　　***先、查看是哪一個軸引起了毛病。假如很難檢測出毛病、核對是否有下列或許呈現的機器異常。

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　　**2步：哪個零件損壞了？

　　假如檢測出了不正常的軸、查看哪一部分引起了問題。同一種現象會有很多種或許的原因。

　　注意：

　　1) 過載——當負載超過額定電機負載時現象呈現。具體來說就是觸發了線圈保護器的熱繼電器。

　　2) 操作時有噪音——現象是在操作過程中呈現振動。

　　3) 中止時搖晃——現象是當機器人中止時產生擺動。

　　4) 無規律的哆嗦——現象是當機器人沒有動作時有零散的哆嗦。

　　**3步：處理呈現毛病的零件查處呈現毛病的零件之后、依據“首要零部件毛病確診和處理”履行相關的修補過程。

　　首要零部件毛病確診和處理

　　工業機器人首要零部件包括減速齒輪、制動設備、電機、編碼器等，在零部件毛病中又以減速齒輪為毛病多發，制動設備、電機和編碼器次之。

　　當減速齒輪損壞時會產生振動或宣布不正常的動靜。這種情況下，它會引起過載和不正常的偏離打亂正常的操作。有時還會引起過熱。機器人或許會完全不能移動或或許呈現方位偏移錯誤。引起這些原因或許是因減速齒輪主軸(S、H、V)或腕軸(R2 、B 、R1)損壞引起的。怎么確診到底是主軸還是腕軸損壞？

　　需求進行幾步細致的確診：

　　(1) 當機器人工作時，查看減速齒輪是否有轟動、不正常動靜或過熱現象。

　　(2) 查看減速齒輪是否有松動和磨損。將S軸的剎車釋放開關扳***【開】的方位、按照前后的方向擺動***一個機械臂然后用手查看是否有不正常。

　　(3) 核對在不正?，F象產生前外圍設備是否已與機器人銜接。(減速齒輪的損壞或許是由銜接形成的。)

　　(4) 前后搖晃結尾履行器(如焊***和手型設備等等)查看減速齒輪是否松動。

　　(5) 封閉電機、同時開啟剎車釋放開關、核對是否可以用手轉動軸。假如不能就說明晰減速齒輪境況不佳。

　　(6) 核對在不正?，F象產生前外圍設備是否已與機器人銜接。(減速齒輪的損壞或許是由銜接形成的。)

　　按照此過程確診之后可以確認到底是主軸還是腕軸損壞，當確認損壞方位之后，針對其進行相對應的處理方案。如主軸需替換減速齒輪，需求起重機來提升和懸吊機器人機械臂。而腕軸除了替換減速齒輪之外，還可以替換整個機械腕部分，在替換整機機械腕部分是一個迅捷而牢靠的處理方案，由于替換減速齒需求時間和一些必要的設備。

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