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優傲機械手——機械手的工作原理及其組成部分

發布時間:2021-12-9 10:30:31|來源: 優傲/UR

機械手主要由手部、運動機構和操控系統三大部分組成。

  手部是用來抓持工件(或工具)的部件,依據被抓持物件的形狀、尺寸、分量、材料和作業要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。

  運動機構,使手部完結各種滾動(搖擺)、移動或復合運動來實現規則的動作,改變被抓持物件的方位和姿態。

  運動機構的升降、彈性、旋轉等獨立運動方法,稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中恣意方位和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越雜亂。一般專用機械手有2——3個自由度。

  操控系統是通過對機械手每個自由度的電機的操控,來完結特定動作。一起接收傳感器反應的信息,形成安穩的閉環操控。操控系統的核心通常是由單片機或dsp等微操控芯片構成,通過對其編程實現所要功用。

  機械手的迅速開展是因為它的積極作用正日益為人們所認識。其一,它能部分代替人工操作;其二,它能按照生產工藝要求,遵循一定的程序、時刻和方位來完結工件的傳送和裝卸;其三,它能操作必要的機具進行焊接和安裝。因此,它能大大地改善工人的勞動條件,顯著地進步勞動生產率,加快實現工業生產機械化和自動化的腳步。因此,遭到各先進工業國家的注重,并投入了很多的物力和財力加以研討和使用。尤其在高溫、高壓、、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染場合,使用得更為廣泛。在我國,近幾年來也有較快的開展,并取得一定的效果,遭到各工業部門的注重。
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