雅馬哈碼垛機器人鋰電池生產優勢

在鋰電池的生產進程中，要把制品從生產線上自動取下來，送到檢測處經過智能圖像處理體系進行外觀查驗，然后把合格產品送入特定的包裝容器內，把不合格的產品送入另一容器內。這是歐洲最大的電池生產廠家Sonnenschein在電池生產中包裝前的最終一個環節，而在整個電池生產進程中有幾個工位用百格拉的碼垛機器人。盡管這些機器人所完結的功用不完全一樣，但選用相同的拖盤，便于不同工位產品的運轉。本文就以最終外觀檢測，帶視覺檢測體系的碼垛機器人為例進行簡略的介紹。

雅馬哈碼垛機器人鋰電池生產優勢

　　一個標準的批量供貨機構它由拖盤摞升降部分，拖盤水平運動部分和一個二維XZ機器手組成。由直線運動單元帶動上下任意準確運動。作業時把最頂部第一個拖盤升高到比水平運動軸高出必定高度后停止，然后水平軸向第一個托盤運動，使所帶的拖板處于第一個拖盤下面。然后升降軸下降使第一個拖盤處于水平軸的拖板上。然后升降軸升高10mm，接著水平軸向回運動把該托盤帶到二維XZ機器手前面。XZ二維機器手先逐個轉移第一排的零件，轉移后處理完再放回原處。當一排零件被處理完后，水平運動軸再向前運動使第二排的零件處于機器手能夠抓取的方位上。如此類推值得處理完最終一排的零件后，水平運動軸再把該托盤送回到升降軸的本來方位。然后處理下一個托盤的零件，如此進行下去，直到處理完最終一個托盤上的悉數零件。

　　供料體系一次最多有14個托盤，每個托盤的尺度是320*250*35mm，裝有100個電池，每個電池的分量為10克。選用一次抓5個電池的吸盤手爪，平均每5秒完結一次五個零件的轉移，檢測和放回托盤內。每交換一次托盤用時4秒，每個運動部分的重服定位精度為0.1mm。

　　升降軸選用兩根PAS42BB組成的龍門式結構，最大負重可達80公斤。水平運動軸選用兩根PAS41BR，最大負重可達20公斤。XZ二維機器人的X軸選用PAS42BB，而Z軸選用LM-A41BB。運動速度高達60米/分鐘。手爪為吸盤，一次捉住五個零件。

　　視覺檢測體系選用德國VC公司的智能相機VC4466C五顏六色智能相機，配CCD傳感器，分辨率是1024*768像素，逐行掃描輸出信號，每秒輸出20幀圖像。曝光時刻從5us到20s，能夠軟件設置。選用TI公司DSP，每秒能夠執行的操作為8000MIPS（=每秒百萬次操作）。配4MB閃存和64MB數據儲存器。帶有4路可編程輸入口和4路可編程輸出口，1個RS232接口，帶有SXGA視頻輸出和可選以太網輸出接口。其全體體積為110*50*35mm，全體分量250克，24VＤＣ供電。

　　選用模板匹配算法來快速查驗電池的下面數據：

　　1、外表顏色一致性否；

　　2、圖畫有無不清楚，不完整的當地；

　　3、文字有無過錯。

　　選用示教方法把外表合格的電池吸取下來作為標準模板，然后每次把所照到電池的圖像進行對比，從而完結上面的檢測功用。VC4466C五顏六色智能相機的優點是在相機曝光讀取一幅新圖像時不占用DSP資源，DSP能夠用來完結模板匹配處理作業。采集一幅圖像的時刻為50ms，而完結一次模板匹配的時刻是100ms。一切一個智能相機體系就能夠完結5個電池的檢測作業。

　　整個機器人體系選用百格拉公司TLCC CAN總線控制體系，經過CANBus控制各個軸的運動。TLCC根據來自VC4466C智能相機的檢測成果來把電池放回原處，或放到不合格產品箱內。各種運動軸悉數選用TLC5系列智能驅動器，它接納來自TLCC的運動指令。各個軸所配的行星減速機是德國Neugart公司的PLE系列精細行星減速機。整個體系選用4個PLE系列精細行星減速機和4個可編程，帶運動控制功用的智能伺服驅動器體系TLC534。

　　本文介紹了對大批量供料機器人的結構及作業進程。能夠直角坐標機器人組成的上料下料，轉移機器人非常適很多種使用，而且比其它的機器人成本低，效率高，在歐洲被廣泛使用于化妝品，食物，手機，傳感器，玩具，外表等生產中。

亚洲精品中文字幕有码专区-国产99精品视频一区二区三区-亚洲色偷偷网站色偷偷一区-久久国产精品成人片免费

雅馬哈碼垛機器人鋰電池生產優勢

聯系方式

工作時間