1、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕
手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內的彎曲變形和水平面內側向改變變形,手臂就要發生振動,或動作時工件卡死無法作業。為此,手臂一般都選用剛性較好的導向桿來加大手臂的剛度,各支承、連接件的剛性也要有必定的要求,以確保能承受所需要的驅動力。
2、手臂的運動速度要恰當, 慣性要小
機械手的運動速度一般是依據產品的生產節拍要求來決定的,但不宜盲目追求高速度。手臂由中止狀況到達正常的運動速度為發動,由常速減到中止不動為制動,速度的變化過程為速度特性曲線。
手臂自重輕,發動和中止的平穩性就好。
3、手臂動作要靈活
手臂的結構要緊湊小巧,才干做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或選用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩。此外,對了懸臂式的機械手,還要考慮零件在手臂上安置,就是要核算手臂移動零件時的重量對反轉、升降、支撐中心的側重力矩。側重力矩對手臂運動很不利,側重力矩過大,會引起手臂的振動,在升降時還會發生一種沉頭現象,還會影響運動的靈活性,嚴峻時手臂與立柱會卡死。所以在規劃手臂時要盡量使手臂重心經過反轉中心,或離反轉中心要盡量挨近,以減少偏.力矩。關于雙臂一起操作的機械手,則應使兩臂的安置盡量對稱于中心,以到達平衡。
4、方位精度高
機械手要取得較高的方位精度,除選用先進的操控方法外,在結構上還留意以幾個問題:
( 1 )機械手的剛度、側重力矩、慣性力及緩沖作用都直接影響手臂的方位精度。
( 2 )加設定位設備和行程檢測機構。
(3)合理挑選機械手的坐標形式。直角坐標式機械手的方位精度較高,其結構和運動都比較簡單、差錯也小。而反轉運動發生的差錯是放大時的尺度差錯,當轉角方位必定時,手臂伸出越長，其差錯越大;關節式機械手因其結構復雜,手端的定位由各部關節相互轉角來確定,其差錯是堆集差錯,因此精度較差, 其方位精度也更難確保。
5、通用性強,能習慣多種作業;工藝性好,便于修理調整
以上這幾項要求,有時往往相互對立,剛性好、載大,結構往往粗大、導向桿也多,添加手臂自重;轉動慣量添加,沖擊劫就大,方位精度就低。因此,在規劃手臂時,須依據機械手抓取重量、自.由度數、作業范圍、運動速度及機械手的整體布局和作業條件等各種因素綜合考慮,以到達動作精確、可靠、靈活、結構緊湊、剛度大、自重小，然后確保必定的方位精度和習慣快速動作。此外,關于熱加工的機械手,還要考慮熱輻射,手臂要較長,以遠離熱源,并須裝有冷卻設備。關于粉塵作業的機械手還要添裝防塵設施。
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