工業機器人傳動機構——雅馬哈機器人

工業機器人常見的傳動機構形式可以分為直線傳動和旋轉傳動機構兩種，其中直線傳動機構可以通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉運動轉換成直線運動，也可以由直線驅動電機驅動，或是直接由氣缸或液壓缸的活塞產生。而機器人的旋轉傳動機構則一般是齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪等等。

　　在用途方面，我們使用旋轉傳動機構的目的是將電機的驅動源輸出的較高轉速轉換成較低轉速，并獲得較大的力矩。而直線傳動方式則多用于直角坐標機器人的X、Y、Z向驅動、圓柱坐標結構的徑向驅動和垂直升降驅動，以及球坐標結構的徑向伸縮驅動。

工業機器人傳動機構——雅馬哈機器人

　　一. 直線傳動機構

　　直線傳動機構一般又分為：①齒輪齒條裝置；②滾珠絲杠；

　?、?齒輪齒條裝置

　　通常齒條是固定的。齒輪的旋轉運動轉換成托板的直線運動。

　　優點：結構簡單。

　　缺點：回差較大。

　?、?滾珠絲杠

　　在絲杠和螺母的螺旋槽內嵌入滾珠，并通過螺母中的導向槽使滾珠能連續循環。

　　優點：摩擦力小，傳動效率高，無爬行，精度高

　　缺點：制造成本高，結構復雜。

　　自鎖問題：理論上滾珠絲杠副也可以自鎖,但是實際應用上沒有使用這個自鎖的,原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因為直徑與導程比非常大，一般都是再加一套蝸輪蝸桿之類的自鎖裝置。

　　二. 旋轉傳動機構

　　旋轉傳動機構一般又分為：①齒輪鏈；②同步皮帶；③諧波齒輪；

　?、?齒輪鏈

　?。?）轉速關系

　?。?）力矩關系

　?、?同步皮帶

　　同步帶是具有許多型齒的皮帶，它與同樣具有型齒的同步皮帶輪相嚙合。工作時相當于柔軟的齒輪。

　　優點：無滑動，柔性好，價格便宜，重復定位精度高。

　　缺點：具有一定的彈性變形。

　?、?諧波齒輪

　　諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發生器和柔性齒輪三個主要零件組成，一般剛性齒輪固定，諧波發生器驅動柔性齒輪旋轉。主要特點：

　　(1) 傳動比大，單級為50—300。

　　(2) 傳動平穩，承載能力高。

　　(3) 傳動效率高,可達70%—90%。

　　(4) 傳動精度高,比普通齒輪傳動高3—4倍。

　　(5) 回差小，可小于3’。

　　(6) 不能獲得中間輸出，柔輪剛度較低。

　　諧波傳動裝置在機器人技術比較先進的國家已得到了廣泛的應用。僅就日本來說，機器人驅動裝置的60％都采用了諧波傳動。

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