伺服電機運行原理——電裝機器人

溝通伺服電機通常都是單相異步電動機，有鼠籠形轉子和杯形轉子兩種結構方式。與一般電機相同，溝通伺服電機也由定子和轉子構成。

　　定子上有兩個繞組，即勵磁繞組和操控繞組，兩個繞組在空間相差90°電視點。

　　固定和維護定子的機座一般用硬鋁或不銹鋼制成?；\型轉子溝通伺服電機的轉子和一般三相籠式電機相同。

伺服電機運行原理——電裝機器人

　　杯形轉子溝通伺服電機由外定子，杯形轉子和內定子三部分組成。它的外定子和籠型轉子溝通伺服電機相同，轉子則由非磁性導電資料（如銅或鋁）制成空心杯形狀，杯子底部固定在轉軸7上?？招谋谋诤鼙。ㄐ∮?.5mm），因此滾動慣量很小。內定子由硅鋼片疊壓而成，固定在一個端蓋1、8上，內定子上沒有繞組，僅作磁路用。

　　電機工作時，內﹑外定子都不動，只要杯形轉子在內、外定子之間的氣隙中滾動。關于輸出功率較小的溝通伺服電機，常將勵磁繞組和操控繞組別離安放在內、外定子鐵心的槽內。

　　溝通伺服電機的工作原理和單相感應電動機無本質上的差異?？墒?，溝通伺服電機必須具備一個功能，就是能克服溝通伺服電機的所謂“自轉”現象，即無操控信號時，它不應滾動，特別是當它已在滾動時，假如操控信號消失，它應能當即中止滾動。而一般的感應電動機滾動起來以后，如操控信號消失，往往仍在繼續滾動。

　　當電機本來處于中止狀態時，如操控繞組不加操控電壓，此刻只要勵磁繞組通電發生脈動磁場。能夠把脈動磁場當作兩個圓形旋轉磁場。這兩個圓形旋轉磁場以同樣的巨細和轉速，向相反方向旋轉，所樹立的正、回轉旋轉磁場別離切開籠型繞組（或杯形壁）并感應出巨細相同，相位相反的電動勢和電流（或渦流），這些電流別離與各自的磁場作用發生的力矩也巨細持平、方向相反，組成力矩為零，伺服電機轉子轉不起來。一旦操控系統有偏差信號，操控繞組就要承受與之相對應的操控電壓。

　　在一般情況下，電機內部發生的磁場是橢圓形旋轉磁場。一個橢圓形旋轉磁場能夠當作是由兩個圓形旋轉磁場組成起來的。

　　這兩個圓形旋轉磁場幅值不等（與原橢圓旋轉磁場轉向相同的正轉磁場大，與原轉向相反的回轉磁場?。?，但以相同的速度，向相反的方向旋轉。

　　它們切開轉子繞組感應的電勢和電流以及發生的電磁力矩也方向相反、巨細不等（正轉者大，回轉者?。┙M成力矩不為零，所以伺服電機就朝著正轉磁場的方向滾動起來，跟著信號的增強，磁場接近圓形，此刻正轉磁場及其力矩增大，回轉磁場及其力矩減小，組成力矩變大，如負載力矩不變，轉子的速度就增加。假如改變操控電壓的相位，即移相180o，旋轉磁場的轉向相反，因而發生的組成力矩方向也相反，伺服電機將回轉。若操控信號消失，只要勵磁繞組通入電流，伺服電機發生的磁場將是脈動磁場，轉子很快地停下來。為使溝通伺服電機具有操控信號消失，當即中止滾動的功能，把它的轉子電阻做得特別大，使它的臨界轉差率Sk大于1。在電機運轉過程中，假如操控信號降為“零”，勵磁電流仍然存在，氣隙中發生一個脈動磁場，此脈動磁場可視為正向旋轉磁場和反向旋轉磁場的組成。

　　畫出正向及反向旋轉磁場切開轉子導體后發生的力矩一轉速特性曲線1、2，以及它們的組成特性曲線3。假設電動機本來在單一正向旋轉磁場的帶動下運轉于A點，此刻負載力矩是。一旦操控信號消失，氣隙磁場轉化為脈動磁場，它可視為正向旋轉磁場和反向旋轉磁場的組成，電機即按組成特性曲線3運轉。

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伺服電機運行原理——電裝機器人

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