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庫卡工業機器人的TCP點詳解

發布時間:2022-1-14 10:05:50|來源: KUKA/庫卡

為了描繪剛體在空間的構成,有必要附加目標的坐標系統,然后確認坐標系統的構成(原點方位和三個坐標軸的情緒),也就是說,6自由度需求充沛描繪剛體的姿態[1]。對于工業機器人,東西需求安裝在正常板的末端來完結它們的作業。為了確認刀具的姿態,將一個刀具坐標系(刀具坐標系)綁定到刀具上,TCS的原點是TCP(刀具中心點)。在機器人軌道規劃過程中,需求記載其他坐標系下的TCS位姿并在程序中履行。TCP類型有:常規TCP、固定TCP、動態TCP。

                               庫卡工業機器人的TCP點詳解

  (1)常規TCP: TCP隨機器人身體移動

  工業機器人一般預先界說TCS。TCS的XY平面與機器人第六軸的法蘭平面相連,TCS原點與法蘭中心重合。TCP很明顯是在法蘭的中心。ABB機器人調用TCP tool0, REIS機器人調用_tnull。雖然可以直接運用默認的TCP,但在實際運用中,如焊接、用戶常常界說TCP點線* *(這實際上是焊槍的東西坐標系tool0姿勢),記載程序的方位焊接線的方位是* *,記載焊槍的情緒是改變焊絲是* *。

  (2)固定TCP

  TCP被界說為機器人身體外部的一個靜態方位。常用于涂膠。橡膠罐的噴嘴是固定的。機器人捉住工件并移動它。它本質上是一個工件坐標。

  (3)動態TCP

  隨著更復雜的使用,TCP可以擴展到機器人身體的外軸(外軸),其中TCP需求相對于法蘭的動態改變。
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