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庫卡機器人PTP運動指令

發布時間:2022-1-17 10:09:46|來源: KUKA/庫卡

機器人的TCP以最快的速度運動到目標點,這種運動叫做機器人的PTP運動。由于機器人的軸是旋轉運動的,所以弧形軌道比直線軌道更快。運動的具體過程是不可預見的。在程序中的第一個運動必須是PTP運動,由于只要在此運動中才評估狀態和轉向。

                               庫卡機器人PTP運動指令

  為了加速運動過程,控制器能夠CONT標示的運動指令進行軌道迫臨。軌道迫臨意味著將不準確移到點坐標,事前便離開準確堅持概括的的軌道。TCP被導引沿著軌道迫臨概括運轉,該概括止于下一個運動指令的準確堅持概括。

  使用軌道迫臨的長處:

  1、減少機器的磨損

  2、下降節拍時刻
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