關于埃斯頓伺服電機常見問題解答（1-6）

1.伺服電機會丟步或走不準嗎？

　　伺服電機是通過編碼器的反饋，被驅動器進行閉環控制的。驅動器每接收到一個脈沖命令后，驅使電機旋轉一個角度，并通過編碼器檢查電機是否按命令旋轉到了給定的角度，如果電機沒有按給定的命令旋轉，驅動器會立即報警；同時驅動器對編碼器在線按約定的編碼器參數進行檢查，一旦編碼器信號出現異常，驅動器會立即報警。所以，當驅動器工作正常時（不報警），伺服電機不可能丟步或走不準。

　　2.當機械運動裝置運行的尺寸不對時，如何確定問題所在？

　　埃斯頓伺服驅動器提供了完善的監視方式，通過監視方式可方便地找出問題所在。

　　當機械運動裝置運行的尺寸不對時，主要問題集中在三個方面：上位機發出的命令正確與否和驅動器命令接收的正確與否；機械間隙；驅動器參數及電子此輪比的設定正確與否。

　　UN009=伺服電機實際運轉脈沖數低位，UN=013為上位機實際發送脈沖數低位。如果上位機在N個脈沖發完后，UN=009和UN013顯示的數據一致但實際運行結果不正確，則說明可能是上位機發出的脈沖有錯誤，或者驅動器沒有收到全部的脈沖，甚至由于干擾多收了脈沖。檢查上位機，檢查信號線，檢查驅動器，最后檢查機械是否是間隙造成的實際距離不對。

　　如果上位機在N個脈沖發完后，UN009和UN013顯示的數據是不一致的，則可以檢查1CN信號線是否接線正確是否存在干擾如未用屏蔽雙絞線，檢查2CN編碼器線是否正確是否存在干擾如強弱電未分開，檢查機械部分是否存在問題造成伺服電機未完全走完或跳躍多走了，最后應檢查電子齒輪比設定對否。

　　3.伺服電機編碼器A、B、C信號起什么作用？

　　伺服電機編碼器提供的A、B、C信號，是提供給驅動器，用于測量電機轉速和轉角的。A、B信號每轉脈沖數（線數）是一樣的2500，C信號每轉一個脈沖，為基準信號。

　　驅動器提供與伺服電機同步的A、B、C信號，供客戶使用，其波形圖如下：

　　伺服電機編碼器信號均為差分輸出方式。差分輸出方式是一種適用于長線驅動，并且抗干擾能力強的電路形式。EDB驅動器A、B信號均為差分輸出方式，C信號輸出有差分與集電極開路輸出二種方式。請按輸出方式接線及確定接收信號的器件。

　　4.伺服電機“零點”是什么含義？

　　伺服電機是采用矢量控制原理來進行控制和驅動的。所以編碼器在電機軸上的安裝角度我們稱為零點。不同系列的伺服電機角度值是不一樣的。

　　伺服電機的零點如果誤差太大，輕者電機無功電流增大，轉矩并未與電流的增大而增大，電機表現轉矩不夠（無力），重者電機不能運行（A12報警）。所以，請客戶不要自行調整編碼器的機械安裝位置與角度。

　　5.伺服電機的動力電纜線的U V W線為何要與驅動器的U、V、W端子相對應連接？

　　伺服電機的繞組引線與電機的零點有關，與驅動器反饋極性有關，如不對應相接，或者電機不運行A04報警（零點不對），或者電機會產生飛車A03報警（由負反饋變成正反饋）。所以，必須與驅動器相應端子連接。

　　6.編碼器線數為2500線，為何伺服電機的分辯率為0.036度？

　　由于EDB系列伺服驅動器采用了四倍頻技術，使編碼器的脈沖數倍頻至10000，所以，伺服電機的分辯率為0.036度。

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關于埃斯頓伺服電機常見問題解答（1-6）

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