關于優傲機器人的常見問題解答（4-6）

4、優傲機器人拖拽示教的功能很實用，請問是如何實現的？

　　優傲機器人作為人機協作機器人，其中一個最大特點就是可以拖拽示教。

　　實現拖拽示教，首先需要在示教器完成初始化過程：在“設置機器人”窗口，選擇“初始化機器人”，點“開”和“啟動”按鈕，然后用手指壓住示教器背面的黑色“自由驅動”按鈕，再用另一只手拉住機械臂，就可以拖拽示教了。

　　在拖拽示教時，記住不要用力過猛，如感覺阻力很大，不要硬拉，檢查一下哪里有阻礙。

　　我們知道，機械臂電機伺服通上電后，能維持它的位置和姿態，是因為電磁力的作用，這時，是不能拉動機械臂的。當按住“自由驅動”按鈕后，關節的電磁力釋放，這時，機器人會根據當前各個關節受到的重力，加一個適當的反驅動力來平衡重力，機械臂處于懸浮狀態，就可以拖拽示教了。

　　5、優傲機器人示教器使用有什么權限設置或密碼保護嗎？

　　優傲機器人示教器中有兩個功能可以設置密碼保護：一個是設置安全密碼，這個密碼設置是強制的，用于查看和修改安全參數。用戶拿到的新機器人沒有安全密碼，需要在現場設置新的密碼；另一個是系統密碼，用于查看或修改程序使用，這個密碼不是強制的，可以不設。

　　兩個密碼的設置和修改都在“設置機器人”中的“設置密碼”窗口完成。

　　一般示教器的使用不設置權限，如果需要設置，可以通過上位機連接機器人控制箱，通過Dashboard協議的SetUserRole指令完成。

　　6、優傲機器人有哪些坐標系？如何使用？

　　優傲機器人是6關節機器人，所以符合笛卡爾坐標系，并且適用于右手法則。

　　優傲機器人自帶兩個坐標系，一個是基座坐標系，一個是工具坐標系，坐標系在優傲機器人內部也叫特征?；凸ぞ咦鴺讼挡荒鼙粍h除，也不能更改。

　　基座坐標系是以機械臂基座法蘭盤中心為原點，法蘭盤向上為Z軸正方向，法蘭盤出電纜線的方向為Y軸正方向，用右手法則確定X軸正方向；工具坐標系是以工具端法蘭盤中心(或TCP)為原點，法蘭盤向外方向為Z軸正方向，工具端信號線接頭的反向為Y軸正方向，用右手法則確定X軸正方向。

　　除了以上兩個坐標系，優傲機器人可以自定義用戶坐標系，在“安裝設置”窗口下“特征”選項中用三點法自定義坐標系。在“移動”窗口下，用右上角的“特征”選項可切換坐標系的使用。

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關于優傲機器人的常見問題解答（4-6）

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