kuka庫卡機器人if邏輯介紹

發布時間：2022-2-14 09:36:44|來源： KUKA/庫卡

1、在示教器 T1形式下進入程序，左下角點擊：指令—邏輯，會看到***常用的WAIT 等候、WAITFOR 等候、OUT 輸出等邏輯指令。

　　2、挑選WAIT 。界面***下端呈現WAIT Time 口 sec .這個WAIT 是等候時間時使用的，口輸入1 代表等候1秒輸入2 代表等候2秒.......

　　? kuka庫卡機器人if邏輯介紹

　　3、挑選WAITFOR (這個WAITFOR是等候某信號時使用的，如等候輸入信號IN)。界面***下端呈現WAIT FOR 口(口口口口)口。

　　注：NOT 便是此信號取反的意思，CONT便是預履行的意思，能夠理解為庫卡機器人不停頓履行此句子。

　　4、挑選OUT (輸出信號)，右端會呈現更多的選項，每一個選項的意思如下圖所解說。

　　留意：OUT 輸出信號③為TRUE時信號是一向存在的，直到你從頭把③中的TRUE設為FLASE復位掉

　　PULSE(脈沖)與OUT 不同，PULSE是在設定時間內⑤輸出信號，時間完畢信號隨之完畢，無須從頭把③中的TRUE設為FLASE復位掉

　　5、PULSE 脈沖解說：

　　6、帶有SYN OUT 輸出解說：

　　留意：連接表格中指令只有④與⑤不同如下圖運動軌道是從P2點至P3點直線運動軌道，表示從P2點開端延時20MS 履行SYN OUT信號的輸出

　　留意：如下圖運動軌道是從P2點至P3點直線運動軌道，表示抵達P3點提前20MS 履行SYN OUT信號的輸出

　　SYN OUT 能夠理解為體系同步輸出指令，多用于對點位信號輸出要求較嚴厲的工藝，例如涂膠等。

　　觸類旁通SYN PULSE 用法與SYN OUT 相同，只不過SYN PULSE無須把③中的TRUE設為FLASE復位掉，而SYN OUT需要把③中的TRUE設為FLASE復位掉

　　以上便是KUKA機器人***常用邏輯指令，把握以上指令能夠應對百分之九十以上的自動化工藝需要。

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