關于優傲機器人的常見問題解答（7-9）

7、優傲機器人運動范圍是一個完整的球形，它有沒有盲區或死點？

　　優傲機器人6個關節都可以±360°旋轉，所以工作空間是在機器人工作范圍內的完整的球形空間。但是，要注意機器人在運動到接近于運動范圍邊界的時候，不能任意指定其姿態。

　　機械臂基座所在的正上方和正下方的圓柱體空間，要盡可能避免將工具移向圓柱體空間，這樣會造成工具運動速度很慢時某個關節卻運動過快，從而導致機器人報“保護性停止”。

　　另外，在空間內某些位置，機器人在直線運動時會產生“奇異點”問題，導致機器人停機，用Movej指令或修改機器人姿態可以避免這個問題。

　　8、優傲機器人的運動速度和加速度的設置有什么要求？很高的速度和加速度對機器人的安全、穩定性和壽命有什么影響？

　　優傲機器人TCP（工具中心點）速度最快可以設置為3000毫米/秒，建議在現場運行時在滿足節拍的條件下使用大約1000毫米/秒，相對應的加速度適當匹配。加速度太小，在有限的運行距離內速度達不到設定值；加速度太大，會觸發機器人“保護性停止”報警。

　　優傲機器人是協作型機器人，一般不需要安裝圍欄，所以需要在風險評估的基礎上設置安全參數，包括最大TCP速度；優傲機器人自重較輕，在高速運動并需要快速停止時，對機械臂穩定性有一定影響，所以需要在程序中對機器人運動做優化，如增加stopj()或stopl()這樣的腳本指令。

　　優傲機器人會始終對關節的力和功率進行監控，如速度和加速度設置不是正常范圍，機器人將報“保護性停止”錯誤信息并停機，避免關節電機和減速機出現硬件損傷。

　　9、優傲機器人需要做零位重新標定嗎？什么時候做？

　　傳統工業機器人通常在關節位置有標尺，在備份電池沒電或電磁干擾，容易發生零位丟失現象，零位丟失時需要標尺對齊重新標定零位。

　　而優傲機器人采用電磁和光學雙絕對值編碼器，機器人斷電后可以自動記錄關節當前位置；所有出廠的新機器人各個關節零位已經標定好，所有關節備件零位也標定好，所以正常情況下，優傲機器人不需要做零位標定工作。

　　只有以下情況需要做零位標定（不是因為零位丟失）：

　　優傲機器人在零位時，各個關節的度數分別是基座關節0°、肩部關節-90°、肘部關節0°、手腕1關節-90°、手腕2關節0°、手腕3關節0°。

　　對UR5而言，只有肩部關節換基座或肘部關節，手腕1關節換手腕2或手腕3關節時，才需要重新標定零位。

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關于優傲機器人的常見問題解答（7-9）

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