工業機器人系統構成簡述——愛普生機器人

1)驅動體系，要使機器人運作起來，需要在各個關節即每個運動自在度上安置傳動設備，這便是驅動體系。驅動體系可所以液壓傳動、氣壓傳動、電動傳動、或許把它們結合起來應用綜合體系，可所以直接驅動或許通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接傳動。

工業機器人系統構成簡述——愛普生機器人

　　2)工業機器人的機械結構體系由機座、手臂、末端操作器三大部分組成，每一個大件都有若干個自在度的機械體系。若基座具備行走機構，則構成行走機器人；若基座不具備行走及折腰機構，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可所以二手指或多手指的手抓，也可所以噴漆***、焊具等作業工具。

　　3)機器人環境交流體系是現代工業機器人與外部環境中的設備交流聯絡和協調的體系。工業機器人與外部設備集成為一個功用單元，如加工單元、焊接單元、安裝單元等。當然，也可所以多臺機器人、多臺機床或設備、多個零件存儲設備等集成為一個去履行雜亂任務的功用單元。

　　4)感知體系由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用以獲得內部和外部環境狀態中有含義的信息。智能傳感器的運用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。人類的感受體系對感知外部國際信息是極其靈活的，然而，對于一些特殊的信息，傳感器比人類的感受體系更有用。

　　5)人機交流體系是操作人員與機器人操控并與機器人聯絡的設備，例如，計算機的標準終端，指令操控臺，信息顯現板，危險信號報警器等。該體系歸納起來分為兩大類：指令給定設備和信息顯現設備。

　　6)機器人操控體系是機器人的大腦，是決議機器人功用和功用的主要因素。

　　操控體系的任務是依據機器人的作業指令程序以及傳感器反應回來的信號分配機器人的履行機構去完結規則的運動和功用。假設工業機器人不具備信息反應特征，則為開環操控體系；若具備信息反應特征，則為閉環操控體系。依據操控原理，操控體系可分為程序操控體系、適應性操控體系和人工智能操控體系。依據操控運轉的方式，操控體系可分為點位操控和軌道操控。點位型只操控履行機構由一點到另一點的精確定位，適用于機床上下料、點焊和一般轉移、裝卸等作業；接連軌道型可操控履行機構按給定軌道運動，適用于接連焊接和涂裝等作業。

　　操控體系的任務是依據機器人的作業指令程序以及傳感器反應回來的信號分配機器人的履行機構去完結規則的運動和功用。假設工業機器人不具備信息反應特征，則為開環操控體系；若具備信息反應特征，則為閉環操控體系。依據操控原理，操控體系可分為程序操控體系、適應性操控體系和人工智能操控體系。依據操控運轉的方式，操控體系可分為點位操控和軌道操控。一套完好的工業機器人包含機器人本體、體系軟件、操控柜、外圍機械設備、CCD視覺、夾具/抓手、外圍設備PLC操控柜、示教器/示教盒。

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