KUKA機器人上的減速機

人類手臂最重要的是各個關節、韌帶，而機器人最重要的便是每個關節中的：減速機。這是一種精細的動力傳達組織，其使用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的設備，從而降低轉速，添加轉矩。

　　機器人關節的運動，最早是從液壓組織驅動開端的，通過一系列科技的開展和創新，才形成了今天咱們所看到的減速機。

KUKA機器人上的減速機

　　液壓組織

　　1959 年，世界上第一條工業機械臂被研發出來，使用了很多液壓組織來驅動機器人關節的運動。這是工業史上的一大壯舉，終于有一種靈敏的機器可以替代人工機械式的勞動。

　　電動機

　　1973 年，庫卡改進了工業機器人的結構，6 個關節悉數用電動機控制，這使得機器人的結構愈加緊湊，關節動作愈加靈敏，工作規模大大添加。

　　電動機+液壓組織

　　在制造機器人的道路上 KUKA 不斷創新改進，隨后，KUKA 改造了機器人的驅動結構：由電動機驅動 6 個關節，并用液壓組織助力以添加負載才能，2 號和 3 號軸中參加絲桿螺母傳動大大提高了重復精度。

　　諧波減速機

　　1989 年，世界格局發生了巨大改變。有一種減速機從冷戰的高墻之內解禁出來，很快被用在民用工業機器人上。負載才能與精度兼備之下，機器人結構變得非常簡練，運轉非常靈敏。這款奇特的減速機便是大名鼎鼎的“諧波減速機”（Harmonic Drive）。

　　諧波減速機的結構非常簡單，是由波發生器、柔輪、剛輪三部分組成。其原理是使用柔輪與剛輪的齒數差，以及柔輪在運轉時的可控形變來達到減速與傳遞動力的意圖。

　　自重輕、體積小、減速比高、傳動力矩大、反向空隙小、精度高、運轉滑潤效率高級許多優點使得諧波減速機在上世紀 80 時代末，90 時代初被廣泛使用在機器人身上。

　　RV 減速機

　　科技飛速開展，緊接著另一種減速機進入了機器人研發工程師的視線——RV 減速機（Rotary Vector Drive）。RV 減速機是行星減速機與擺線輪減速機的結合。使用行星輪軸的偏心驅動力使得擺線盤在外圈上擺動，達到減速與動力傳遞的意圖。它既有行星減速機減速比改變規模大的特色又有擺線輪反向空隙小、傳動力矩大的特色。并且體積相對較小，非常適合安裝在機器人上使用。

　　劃重點：

　　諧波減速機更輕，所以目前 KUKA 的小機器人（KR 6 Agilus, KR 10 Agilus, LBR iiwa）選用諧波減速機。

　　RV 減速機更耐沖擊，所以 KUKA 較大體型的機器人都選用 RV 減速機。也有個別機器人身上兩種都有（KR 3 Agilus）。

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KUKA機器人上的減速機

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