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機器人的兩種傳動裝置——OTC歐地希

發布時間:2022-3-10 10:48:47|來源: OTC/歐地希

一. 直線傳動組織

  直線傳動組織一般又分為:①齒輪齒條設備;②滾珠絲杠;

 ?、?齒輪齒條設備

  一般齒條是固定的。齒輪的旋轉運動轉換成托板的直線運動。

  長處:結構簡單。

  缺陷:回差較大。

 ?、?滾珠絲杠

  在絲杠和螺母的螺旋槽內嵌入滾珠,并經過螺母中的導向槽使滾珠能連續循環。

  長處:摩擦力小,傳動效率高,無匍匐,精度高

  缺陷:制作成本高,結構復雜。

  自鎖問題:理論上滾珠絲杠副也可以自鎖,可是實際使用上沒有使用這個自鎖的,原因首要是:可靠性很差,或加工成本很高;因為直徑與導程比非常大,一般都是再加一套蝸輪蝸桿之類的自鎖設備。

                                  機器人的兩種傳動裝置——OTC歐地希

  二. 旋轉傳動組織

  旋轉傳動組織一般又分為:①齒輪鏈;②同步皮帶;③諧波齒輪;

 ?、?齒輪鏈

 ?。?)轉速關系

 ?。?)力矩關系

 ?、?同步皮帶

  同步帶是具有許多型齒的皮帶,它與相同具有型齒的同步皮帶輪相嚙合。作業時相當于柔軟的齒輪。

  長處:無滑動,柔性好,價格便宜,重復定位精度高。

  缺陷:具有一定的彈性變形。

 ?、?諧波齒輪

  諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發生器和柔性齒輪三個首要零件組成,一般剛性齒輪固定,諧波發生器驅動柔性齒輪旋轉。首要特點:

  (1) 傳動比大,單級為50—300。

  (2) 傳動平穩,承載能力高。

  (3) 傳動效率高,可達70%—90%。

  (4) 傳動精度高,比普通齒輪傳動高3—4倍。

  (5) 回差小,可小于3’。

  (6) 不能獲得中間輸出,柔輪剛度較低。

  諧波傳動設備在機器人技能比較先進的國家已得到了廣泛的使用。僅就日本來說,機器人驅動設備的60%都采用了諧波傳動。
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