庫卡機器人開機前檢查庫

1、庫卡機器人作業區域是否有人

　　機器人正常作業區域中不允許有其他閑雜人，操作者假如需求到機器人作業區域中作業請手持KCP進入機器人作業區域，機器人的操作只允許指定的人員進行操作。每個班主機器人只允許單人操作，其他人員制止操作。機器人永遠比人來的強壯

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2、庫卡機器人是否在原點

　　假如機器人不在原點方位請履行一次機器人回原點。機器人程序分主程序和子程序在用戶看到的操作界面上會看到名稱為“main”的程序文件，此程序文件為主程序文件（操作者只允許打開主程序）。選定名稱為“main”的主程序后箭頭光標會指向**條“INI”句子，假如光標不在**條句子則需求復位程序。程序復位步驟：編輯→程序復位。程序復位后按住KCP的使能鍵等待KCP左下角的“I”變為綠色后按住程序啟動鍵，這時候機器人開端運動，在機器人運動的過程中要時間觀察機器人是否會碰到其他東西（留意：機器人非正常程序運轉包括手動運轉如碰到其他物體都是破壞性）請操作者的視線不要離開機器人。假如發現要碰到其他物體請立即中止手動將機器人移開到安全方位后持續回原點，當KCP下面的信息提示欄呈現已達“SAK”表明機器人回到了原點。機器人回原點有必定的風險性所以只允許操作者在T1形式下回原點。

　　3、在主動運轉前請操作者必須觀察程序主動運轉速度。

　　我們的觀察測試*高速為85%，**制止高于85%的速度。碼垛的主動運轉*高速為75%。請操作者必須留意機器人假如非正常程序碰到東西都是破壞性的。

　　4、在保證以上條件的基礎上請操作者回到安全區域關好安全防護門。在機器人運轉過程中不允許隨意打開安全門，如有需求到機器人作業區域作業請將按下KCP伺服斷電保證機器人中止運轉。這里需求留意的是KCP上的“STOP”鍵和伺服斷電鍵的差異，“STOP”鍵僅僅短時間內暫停程序但機器人的伺服并沒有斷電，因而是有必定的風險性的。伺服斷電是將機器人的伺服驅動信號關斷因而機器人是不會運轉的。在KCP右上角有赤色的急停按鈕，此按鈕時做急停時運用如沒有風險的情況下泊車請勿運用急停中止機器人運轉，急停泊車屬于第三級泊車高速運轉中的機器人可能因而損害傳動部件。

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