安川CH700變頻器創新集成防搖擺控制技術

在起重機工作時，大車、小車機構的啟動和停止以及加減速過程中會導致所懸掛的載荷產生擺動，這不僅降低了生產效率也對工作人員和相關設備帶來了極大的安全隱患。而安川電機自上個世紀起就深耕于系統成套起重機的驅動控制領域，在冶金以及港口裝卸機械領域的防搖控制技術已經被成功應用超過25年。

　　如今，安川面向起重領域的高性能矢量控制變頻器CH700內置了防搖擺功能，能夠有效解決平移過程中擺動的問題。今天就為大家從選型規則及配線、調試步驟具體介紹一下安川CH700變頻器防搖擺抑制功能。

　　CH700變頻器

　　集成防搖擺控制技術

　　起重用高性能變頻器CH700

　　CH700防搖擺功能應用對象

　　水平運動的起重機機構均適用防搖擺技術！

　　CH700防搖擺功能優勢

　　成本節約

　　無需增加變頻器選購件，無需配置防搖專用角度傳感器。

　　適應性廣

　　速度開環或閉環控制、V/f或矢量控制，平移機構或回轉機構均可適用。

　　系統簡單

　　無需復雜的信號連接，即使起升不采用變頻器亦可實現防搖效果。

　　調試便捷

　　參數設置極少，一鍵設定即可。

　　效果優秀

　　開環防搖的技術即可超越傳統的機械防搖以及簡單的閉環防搖控制。

　　CH700選型規則及接線

　　變頻器（大車，小車，提升）

　　大車行走機構防搖：CH700

　　小車行走機構防搖：CH700

　　提升機構：本身無防搖概念，但要實現大小車自動防搖的繩長信號交換，則必須選擇CH700。

　　編碼器

　　起升變頻器如要進行自動繩長計算，必須配置編碼器。

　　外部其他（制動單元）

　　根據實際工況選擇，如大小車變頻器制動單元配置不良，會影響防搖效果。

　　調試步驟

　　升降機構繩長檢測調試

　　STEP1：自學習

　　1.設定控制模式。升降檢測功能只能在帶PG矢量控制制模式下有效。驅動IM電機是A1-02=3；

　　2.進行電機自學習。

　　STEP2：試運行

　　1.分別給變頻器上升和下降運行指令，同時給定頻率指令；

　　2.觀察空載運行時各項監視數據是否正常；

　　3.確定上升時,輸出頻率為正，下降時輸出頻率為負。

　　STEP3：吊鉤位置復位

　　1.通過正轉運行變頻器把吊鉤向上拉倒上限位位置；

　　2.設置鋼絲繩長檢測功能有效（S9-01設置為1）；

　　3.S9-01設置為1時，變頻器報警OPL,此時設置S9-03設置為1后報警消除。吊鉤在上限位位置為0。

　　STEP4：上、下極限之間電機轉數記錄

　　1.把吊鉤從上限位下放到下限位；

　　2.查看上、下限位之間的電機轉數U9-01的值，把U9-01的數值輸入參數S9-04中。

　　STEPSTEP5：最終確認

　　1.設置FM功能H4-02為902；

　　2.上、下移動吊鉤觀察U9-02是否根據吊鉤的位置變化，是否在0-100%之間變化；

　　3.測量FM-AC之間電壓是否在0-100%之間變化。

　　確保吊鉤在上、下移動時變頻器不報OOR故障

　　*注1：以防每次斷電再上電后變頻器報：oPL(未檢出原點位置)，建議把S9-02設置為1（電源切斷時，位置信息保持）。

　　*注2：如果重新繞鋼絲繩和改動機械建議從STEP3吊鉤位置復位重新開始以上流程。

　　*注3：如行程限位信號接入變頻器，也可實現利用繩長信號的自動復位，維護日常運行的繩長精度。

　　大、小車防搖擺功能調試

　　鋼絲繩長度檢測方式為固定值時：

　　STEP1: 選擇繩長檢測方式

　　S9-14（鋼絲繩長度檢測方式）選擇為0（固定值）。

　　STEP2: 手動設定鋼絲繩固定長度

　　在S9-19 (鋼絲繩長度) 中以m為單位，設定升降軸卷筒中心至卷下時鋼絲繩前端重心位置的長度。

　　STEP3: 開啟防搖功能

　　設定S9-11=1,使防搖擺控制有效。

　　鋼絲繩長度檢測方式為外部輸入時：

　　STEP1: 選擇繩長檢測方式

　　S9-14（鋼絲繩長度檢測方式）選擇為1（模擬量輸入）或2（MEMOBUS輸入）。

　　STEP2: 上限位鋼絲繩長度測量

　　把吊鉤拉到上限位位置，用卷尺測量卷筒中心至鋼絲繩前段中心位置距離，如右圖所示，把測量的距離以米為單位記錄到大、小車的參數S9-20中。

　　STEP3: 下限位鋼絲繩長度測量

　　把吊鉤拉到下限位位置，用卷尺測量卷筒中心至鋼絲繩前段中心位置距離，如右圖所示，把測量的距離以米為單位記錄到大、小車的參數S9-19中。

　　STEP4: 開啟防搖功能

　　設定S9-11=1,使防搖擺控制有效。

本文章來源于：國際工業自動化網