庫卡機器人所有軟件包功能介紹

1.FORCE TORQUE CONTROL / SENSOR COMMUNICATION（力和扭矩的操控 / 傳感器通訊）

庫卡機器人所有軟件包功能介紹

　　選擇各種不同的庫卡信號處理軟件，對您的機器人來說可能僅僅小小的擴展，但是給您的出產帶來的卻是許多的機會。由于這樣能夠使您的機器人不是僅僅盲目地遵從輸入的指令，而是能夠借助于傳感器針對不同的環境狀況靈敏機動地調節。您能夠依據具體要求自在確認傳感器的種類。不管運用攝像頭、激光掃描器還是力/力矩傳感器：庫卡軟件對進入的信號進行處理，并從中迅速、牢靠而且目標明確地導出相應的機器人指令。然后能夠完成既**又靈敏機動的工藝流程，節約很多的時刻和出產本錢。

　　2.KUKA.ForceTorqueControl

　　用KUKA.ForceTorqueControl 技能包能夠對加工過程中的力和力矩施加影響，以提高機器人應用的質量和加工過程的安全性。軟件與力/力矩傳感器結合運用時，機器人就有了觸覺。這樣，機器人就能感覺活絡地對外力和外力矩作出反應，并在工件上施加據此編程的力和力矩。

　　3.KUKA.RobotSensorInterface

　　用軟件KUKA.RobotSensorInterface 可借助于傳感器數據影響機器人的動作或許程序進程。傳感體系的數據和信號可自比如現場總線讀取，在 RSI 上下文中進行處理，再傳輸給機器人操控體系。也能夠選擇經過以太網用 XML 字串進行數據交換。

　　4.KUKA.Ethernet KRL XML

　　KUKA.EthernetKRL XML 能夠在 KUKA.RobotSensorInterface 下，為機器人操控體系和*多可達九個外部體系（例如傳感器）之間設置非周期性以太網銜接。數據傳輸經由以太網 TCP/IP 協議以 XML 字串的形式完成。傳輸時將接收到的數據存儲在一緩沖區內，以使信息不會丟失。

　　5.ROBOTEAM

　　運用RoboTeam 應用程序包能夠經過快速同步軌跡運動完成*多 15 臺機器人的**的團隊協作。這樣，機器人可比以前作業得更快、更靈敏、更**。借助于機器人的協同作業，出產廠家可采用***的設備和作業間布局，縮短了出產線，削減了費用昂揚的設備設備。經過負載分配，能夠靈敏地成倍提高一般機器人的承載能力?；蛟S，在將工件轉送至下一設備工位過程中，就已經能夠對其進行加工，然后縮短了非出產性的運送時刻。 KUKA.RoboTeam 功用的其它優點：每臺機器人均保留了其標準操控設備，該設備與高速局域網（以太網）相連，操控體系經過其進行彼此通訊并完成同步。RoboTeam 組的編程經過直接插入表單以便利且一望而知的方式完成，直接插入表單包括一切指令參數并能排除錯誤的輸入。

　　6.KUKA.CR.ProgramCooperation

　　軟件選項KUKA.CR.ProgramCooperation 支撐一起作業范圍的程序同步和監控。借助于KUKA.CR.ProgramCooperation，傳統的、中心的 PLC 功用，例如象作業區鎖閉、程序步同步和程序進程同步等，被直接置入機器人團隊中。這樣，機器人團隊直接涉及的一切使命也單獨由此軟件承當。經過設置一起的同步標記，就能夠完成多臺機器人的程序進程在時刻上互相同步。全套加工程序的過程操控也在聯網的機器人團隊內被分散地分配開。這時，團隊內的每臺機器人都能夠在另一臺機器人處啟動一個加工程序或許等候一個加工程序的完畢。在許多情況下就無需再運用外接PLC，然后明顯降低了出產單元的本錢。

　　7.KUKA.CR.MotionCooperation

　　軟件選項KUKA.CR.MotionCooperation 支撐多臺機器人的軌跡和運送的幾何耦合。這使完成現代化的流水線出產成為可能，并能保證明顯地縮短出產節拍時刻。例如：幾何耦合的機器人具有高度的靈敏性，能夠解決重載轉移范疇內的一切轉移作業，并能保證以*佳的流程將形狀不穩定的工件定位。相同，借助于此功用能夠讓加工過程和材料運送平行作業。這種合作關系是動態的，團隊的組成可在運轉過程中靈敏地更改。依據出產使命的不同，一起運動的引導可由 RoboTeam 團隊內的不同的機器人來承當。團隊內每臺機器人軌跡或許速度功用的改動立即作用于一切參與的機器人，沒有絲毫延遲。一切對安全極為重要的信號，如緊急關斷和操作人員防護設備信號，也都經過內部安全總線體系在機器人團隊內快速溝通。機器人的同步十分迅速，即使緊急關斷時也能夠協同運轉完減速段，而不影響出產。

　　8.SAFE ROBOT TECHNOLOGY （安全機器人技能）

　　庫卡的Safe Robot Technology （安全機器人技能）可防止機器人跑出為其限制的作業區 – 而且無需機械的軸范圍監控設備或許特殊加固的貴重的防護柵欄。做到這一點的方法是，將與安全相關的操控使命直接置入機器人操控體系內，由此可節約常用的外接安全 PLC。這一起也提高了設備的安全性。由于運用傳統的中心安全體系時，反應時刻和與其相關的制動間隔是由 PLC 體系的通訊和循環時刻決定的，所以相對來說大多比較長。與其相比，運用庫卡安全機器人技能時反應時刻縮短，這是由于任何與安全相關的反應均直接由機器人的安全設備組件操控。這樣，機器人制動間隔就會明顯縮短，然后在放置保護設備時可更接近機器人。擔任安全功用監控的設備組件采用了內置冗余安全技能。設備組件啟動和運轉時進行的很多常規檢測保證了功用無故障地發揮。

　　9.KUKA.SafeOperation

　　KUKA.SafeOperation功用應用在 Safe Robot Technology 范圍內，供給限制和監控機器人作業區和防護區的與安全相關的軟件和硬件部件。機械軸范圍監控設備由此變得多余。安全功用契合 ISO 13849-1 中第3 類的功用級 d 的要求。KUKA.SafeOperation 監控機器人軸和附加軸的速度和加速度。為了對機器人進行三維立體監控，*多可有七個笛卡爾空間（直角坐標系）供運用，可依據需要分別裝備為防護區或許作業區。為每個作業區能夠另行規定一個安全監控的速度。一個輔助直角坐標系用于表明防護柵的方位。直角坐標區間的監控也以機器人的工具為參照基準，*多能夠裝備三種不同的工具。在傳動設備激活的情況下安全地中止運轉、與空間無關的全局的速度監控和牢靠地報告機器人當時方位，這三者愈加完善了庫卡安全機器人技能所具備的功用。經由雙信道輸入端或許經由安全總線體系，依據出產流程激活或許取消監控。 KUKA.SafeOperation 開辟了新式而經濟的出產單元裝備和人機協作的可能性。設備對場地的需求明顯削減，保護設備能夠只局限于此減小的范圍內。

　　經過安全中止，機器人在“停機狀況”時，驅動設備仍然堅持被操控。機器人重新啟動受到安全監控。這樣就能夠完成在時刻上得到優化的人機協作：例如：在手動為放料臺裝料時，作業人員就能夠從較短的間隔處將部件直接放入機器人夾持器中。

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