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機器人伺服系統的結構組成——雅馬哈機器人

發布時間:2022-4-11 14:23:00|來源: 雅馬哈/YAMAHA

機電一體化的伺服操控系統的結構、類型繁多,但從自動操控理論的視點來剖析,伺服操控系統一般包括操控器、被控目標、履行環節、檢測環節、比較環節等五部分。

  1、比較環節

  比較環節是將輸入的指令信號與系統的反饋信號進行比較,以獲得輸出與輸入間的誤差信號的環節,一般由專門的電路或計算機來實現。

  2、操控器

  操控器一般是計算機或PID(比例、積分和微分)操控電路,其主要任務是對比較元件輸出的誤差信號進行變換處理,以操控履行元件按要求動作。

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  3、履行環節

  履行環節的作用是按操控信號的要求,將輸入的各種形式的能量轉化成機械能,驅動被控目標作業。機電一體化系統中的履行元件一般指各種電機或液壓、氣動伺服機構等。

  4、被控目標

  被控目標指被操控的物件,例如一個機械手 臂,或是一個機械作業平臺。

  5、檢測環節

  檢測環節是指可以對輸出進行丈量并轉化成比較環節所需求的量綱的設備,一般包括傳感器和轉化電路。

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