工業機器人分類——庫卡機器人

1. 按操作機坐標辦法可分為：

　?。?）直角坐標型工業機器人

　　其運動部分由三個相互筆直的直線移動（即PPP）組成，其作業空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動間隔，可在各個坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于方位和姿態的編程計算，定位精度高，操控無耦合，結構簡略，但機體所占空間體積大，動作范圍小，靈敏性差，難與其他工業機器人和諧作業。

　?。?）圓柱坐標型工業機器人

　　其運動辦法是經過一個滾動和兩個移動組成的運動系統來實現的，其作業空間圖形為圓柱，與直角坐標型工業機器人比較，在相同的作業空間條件下，機體所占體積小，而運動范圍大，其方位精度僅次于直角坐標型機器人，難與其他工業機器人和諧作業。

　?。?）球坐標型工業機器人

　　又稱極坐標型工業機器人，其手臂的運動由兩個滾動和一個直線移動（即RRP,一個反轉，一個俯仰和一個伸縮運動）所組成，其作業空間為一球體，它能夠作上下俯仰動作并能抓取地面上或教低方位的和諧工件，其方位精度高，方位誤差與臂長成正比。

　?。?）多關節型工業機器人

　　又稱反轉坐標型工業機器人，這種工業機器人的手臂與人一體上肢類似，其前三個關節是反轉副（即RRR），該工業機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關節，大臂和小臂間形成肘關節，可使大臂做反轉運動和俯仰擺動，小臂做仰俯擺動。其結構最緊湊，靈敏性大，占地面積最小，能與其他工業機器人和諧作業，但方位精度教低，有平衡問題，操控耦合，這種工業機器人應用越來越廣泛。

　?。?）平面關節型工業機器人

　　它選用一個移動關節和兩個反轉關節（即PRR），移動關節實現上下運動，而兩個反轉關節則操控前后、左右運動。這種辦法的工業機器人又稱（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)安裝機器人。在水平方向則具有和婉性，而在筆直方向則有教大的剛性。它結構簡略，動作靈敏，多用于安裝作業中，特別適合小標準零件的插接安裝，如在電子工業的插接、安裝中應用廣泛。

工業機器人分類——庫卡機器人

　　2. 按驅動辦法可分為：

　?。?）氣動式工業機器人

　　這類工業機器人以壓縮空氣來驅動操作機，其長處是空氣來源便利，動作迅速，結構簡略造價低，無污染，缺點是空氣具有可壓縮性，導致作業速度的穩定性較差，又因氣源壓力一般只有6kPa左右，所以這類工業機器人抓舉力較小，一般只有幾十牛頓，最大百余牛頓。

　?。?）液壓式工業機器人

　　液壓壓力比氣壓壓力高得多，一般為70kPa左右，故液壓傳動工業機器人具有較大的抓舉才能，可達上千牛頓。這類工業機器人結構緊湊，傳動平穩，動作靈敏，但對密封要求較高，且不宜在高溫或低溫環境下作業。

　?。?）電動式工業機器人

　　這是現在用得最多的一類工業機器人，不僅由于電動機品種很多，為工業機器人設計提供了多種選擇，也由于它們能夠運用多種靈敏操控的辦法。早期多選用步進電機驅動，后來開展了直流伺服驅動單元，現在溝通伺服驅動單元也在迅速開展。這些驅動單元或是直接驅動操作機，或是經過諸如諧波減速器的裝置來減速后驅動，結構十分緊湊、簡略。

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