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機器人的主要輸入輸出接口——電裝機器人

發布時間:2022-4-29 14:34:02|來源: 電裝/DENSO

(1)I/O口

  I/O輸進口,包含焊接啟、停、復位、焊接方式選擇及焊車和焊槍調整等16路開關量的輸入,加之擺心光電傳感器開關量輸入,共用17路I/O輸入點?! ?

  I/O輸出口,三個步進電機的3個使能和3個方向輸出,兩個直流電機的2個使能和2個方向的輸出4個電源、焊接、對中、毛病指示燈的輸出,合計14路I/O輸出。

                                  機器人的主要輸入輸出接口——電裝機器人

 ?。?)A/D與D/A口

  A/D輸進口,5路擺幅、擺速、焊速、左滯時、右滯時A/D輸入,1路中心位置傳感器、前CCD焊車盯梢和后CDD焊槍盯梢兩路光電傳感器,合計8路A/D輸出。

  D/A輸出口,焊縫盯梢步進電機的調頻的操控信號采用1路D/A輸出,焊接的焊速數碼顯示的操控信號采用1路的D/A輸出,合計運用兩路D/A輸出。

 ?。?)HSC高速計數器

  搖擺步進電動機的擺幅檢測運用HSC1高速計數器,通過檢測步進電動機的步頻,**地完成擺幅制操控。

 ?。?)PWM脈寬調制

  兩路直流電機的調速,通過PLC主機的Q0.0、Q0.1輸出的PWM高速脈寬調制信號,操控直流電機驅動電路,將PLC模塊輸出的PWM脈沖信號變換成可調的直流電機驅動電壓信號。

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