高端裝備制作表現著一個國家綜合國力的凹凸。目前,我國正在大力發展高鐵技術、大飛機項目、核能項目、航空航天項目等一系列重大項目,取得了注目的成就。這些項目都具有相同的特點,就是相對精度要求高、結構復雜、尺度大,因而,對其工件的制作要求很高。而傳統的固定式制作辦法很難滿足這些要求。
庫卡機器人因為其作業空間大、運動空間可達性好、操作控制靈敏、尺度小等優點,目前,現已夠越來越廣泛的應用于加工制作范疇,構成柔性制作系統。但是,機器人的定位精度尤其是其定位精度較低,因而,其在高精度加工范疇運用有限。說明了機器人定位精度進步的辦法,搭建機器人在線補償系統,結合相應的算法對其差錯進行在線補償,從而進步機器人在加工過程中的定位精度。
剖析了六軸串聯機器人的相關知識,包含機器人的結構、機器人的操作方式、庫卡機器人署理坐標系等,KUKA KR5 arc型機器人,建立了該機器人的D-H模型,剖析了機器人的差錯,根據該模型對KUKA KR5 arc型機器人進行了標定,經過標定,能夠在必定程度上進步機器人的**定位精度。剖析了機器人受力與機器人變形量的關系,并規劃試驗,測量得到機器人的剛度矩陣,機器人的剛度矩陣,研究經過測量機器人受力,結合機器人剛度矩陣測量差錯,進而進行補償的辦法,規劃試驗系統驗證該辦法的有用性。
搭建機器人受力在線補償系統,機器人在受力情況下在線補償的辦法,提出了根據比例-積分-微分(PID)的機器人補償算法。該系統能夠有用進步機器人在受力情況下的定位精度。
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