安川伺服電機——伺服電機快速抖動的原因及解決方法

伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置。主要作用是在封閉的環里面使用，隨時把信號傳給系統，同時把系統給出的信號來修正自己的運轉。

　　伺服電機在使用的過程中，由于機器的老化，以及使用的不當等問題，會讓伺服電機在使用的過程中有一些小故障，電機一直抖動就是常見的一種小故障，有人會問，伺服電機開啟之后，電機一直抖動是什么原因呢？這個現象說明兩個問題：

　　1、負載慣量遠大于電機本身慣du量

　　2、兩部分連接的剛度zhi較低，使負載產生了諧振

　　在這種情況下，系統只能調的很軟，也就是剛性要調低，反應速度要減慢。具體的方法是關閉積分，同時降低位置環增益。

　　如要解決也需針對這兩個問題下手

　　1、推薦增加一個減速機，這樣負載折算到電機的慣量就大大降低，日本伺服通常要求負載／電機慣量比小于5：1

　　2、負載與減速機的連接要牢固，增加剛度。

　　以上兩個措施要同時使用才好，如果負載本身剛度低就沒辦法了。在這個情況下，即使電機不震動了，快速啟停時負載也會震動。

　　下面給大家講講造成伺服電機電機抖動的原因，以及處理方法。

　　1、原因：繞組不對稱。處理方法：檢查電機接線。

　　2、原因：驅動器或電機故障。處理方法：更換驅動器或者電機。

　　3、原因：轉速處于共振點。處理方法：避開共振點使用。

　　4、原因：這算到電機軸的負載慣量與轉子慣量比超過5．處理方法：選擇大慣量電機或者合理的減速比來控制慣量比盡量小。

　　如何處理？

　?、?伺服配線：

　　a．使用標準動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；

　　b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；

　　c．檢查接地端子電位是否有發生變動，切實保證接地良好。

　?、?伺服參數：

　　a．伺服增益設置太大，建議用手動或自動方式重新調整伺服參數；

　　b．確認速度反饋濾波器時間常數的設置，初始值為0，可嘗試增大設置值；

　　c．電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠設置；

　　d．伺服系統和機械系統的共振，嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。

　?、?機械系統：

　　a．連接電機軸和設備系統的聯軸器發生偏移，安裝螺釘未擰緊；

　　b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統的結合部分是否有異常；

　　c．確認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機。

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