KUKA機器人配置抓手功能

發布時間：2022-6-10 10:59:48|來源： KUKA/庫卡

1. 將抓手移動到空闊區域，中止對抓手的一切機械維護操作，留意安全！

　　2. 將“程序圖片和配置文件”文件夾拷入U盤，插到操控柜上

KUKA機器人配置抓手功能

　　3. 在SmartPAD上定位到該文件夾，翻開config.dat文件，將USER GLOBALS折疊下的handler_key整個復制（選中handler_key，不用翻開折疊，直接右下角修改->仿制）到R1\System\config.dat文件中的相同方位

　　4. 翻開sps.sub文件，將USER PLC折疊下的handler_key整個復制（辦法同上，留意不要包括ENDLOOP）到R1\System\sps.sub文件中的相同方位

　　5. 將Handler.kfd文件和BITMAPS文件夾復制到C:\KRC\TP\UserTech\Template下

　　6. 翻開SmartHMI.User_Handler文件，將中心用“******”阻隔的部分復制到C:\KRC\User\SmartHMI.User文件中的相同方位，留意不要包括“******”自身，只復制文字，一起留意看清楚前后內容，不要掩蓋它們。

　　7. 翻開R1\System\config.dat文件，依次翻開USER GLOBALS -> userkey -> handler_key三個折疊，根據注釋分別設置兩個不同的計時器編號，以及四個$out[]編號

　　8. 找到用戶程序中用于操控夾抓開關的子函數，在其中分別參加一條如下圖中的句子：

　　9. 以上步驟完成后，進入主菜單->配置->其他->初始化UserTech，然后點配置->狀況鍵->Handler激活功能鍵，測試功能

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