埃斯頓伺服電機——增量式編碼器和絕對式編碼器的不同

1、增量式編碼器的工作原理：

　　增量式編碼器是將位移轉換成周期性的電信號，再把這個電信號轉變成計數脈沖，用脈沖的個數表示位移的大小。

　　拿倒水來形容，增量式編碼器好比，找一個不知道大小的杯子然后往里面倒水，當倒滿一次，就把杯子清空一次，然后再倒水，最后根據倒滿杯子的次數來計算距離。

　　從構造上來看，增量式編碼器由連接軸、碼盤、光源和輸出電路等構成。其實，編碼器基本上都是這個構成，下面就不再重復了。

　　增量式編碼器由光電發射器件和接收器件獲得四組正弦波信號，分別組合成A、B、C、D,每個正弦波相差90度相位差，四組相差360度（即一個周波）。將C、D信號反向，疊加在A、B兩相上，從而起到增強穩定信號的作用;另外，每轉輸出一個Z相脈沖以代表零位參考位。

　　由于A、B兩相前后相差90度，故可通過比較A、B兩相哪個在前來判別編碼器的正轉與反轉。

　　通過零位脈沖，可獲得編碼器的零位參考位。通過零位參考位和脈沖數量來計算距離和角度等參量。

　　2、絕對式編碼器的工作原理

　　絕對式編碼器的碼盤上有許多道刻線，用以編排編碼器上的每一個位置。由于每一個位置都不一樣，所以想知道位移大小，只要知道起始位置和終止位置就可以了，不用像增量式編碼器一樣需要一直計數。

　　還是拿倒水來舉例，絕對式編碼器好比，找一個有刻度的、更高的杯子，往里面倒水，最后根據起始和終止的刻度來計算距離。

　　從結構上來看，絕對式編碼器光碼盤上有許多道光通道刻線，每道刻線依次以2線、4線、8線、16線……編排，這樣，在編碼器的任意一個位置，都可以通過讀取每道刻線的通、暗，獲得一組從2的零次方到2的n-1次方的唯一的二進制編碼(格雷碼)，這也就是n位絕對編碼器。

　　這樣的編碼器是由光電碼盤的機械位置（起、止位置）決定的，因而不會受到停電、外界干擾的影響，這也是絕對式編碼器的優良特性之一。

　　由于這一特性，絕對式編碼器無需記憶，無需找零參考點，而且還不用一直計數，因此，編碼器的抗干擾特性、數據的可靠性大大提高了。

　　基于絕對式編碼器的構造，它一定會面臨著一個問題：計數計到最大值。

　　為了解決這個問題，從而出現了多圈絕對式編碼器。

　　針對多圈絕對式編碼器，常見的有以下三種設計方案：

　　第一種，在編碼器內部，用機械齒輪耦合多個軸，用來計算總的圈數。

　　拿倒水舉例子，也就是之前提到的那個有刻度的杯子，當這個杯子倒滿了時，再找一個有刻度的、更大的杯子，把小杯子里的水倒進大杯子里，最后大小杯子相加計算距離。

　　第二種，就是用電子計數器和電容器，來計算總共轉過的圈數。

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