工業機器人關鍵零部件——庫卡機器人

一、高精細減速器

　　精細減速器，在機械傳動范疇是銜接動力源和執行組織之間的中心設備，通常它把電動機、內燃機等高速作業的動力經過輸入軸上的小齒輪，嚙合輸出軸上的大齒輪，從而達到降低轉速，增加轉矩的目的。

　　沒有減速器，機器人關節臂就不能正常作業。

　　精細減速機依據精度可分為標準精度和高精度；依據用途可分為軍用和民用；依據運轉的環境可分為標準環境、低溫環境、清潔室環境和真空環境。

　　現在國際上具有大規模生產能力且產品功能牢靠的RV減速器制作企業較少，全球絕大多數商場份額已被日本企業占據。國產減速器價格雖然便宜，供貨期短，但產品功能與國外產品存在較大差距。因此，國產減速器大多只能供給中、低端機器人運用，無法滿意高端機器人商場需求。

　　為此，《機器人開展規劃》明確，經過開展高強度耐磨材料技能、加工工藝優化技能、高速光滑技能、高精度裝置技能、牢靠性，探索壽數檢測技能以及新式傳動機理，開展適合機器人使用的高效率、低分量、長期免維護的系列化減速器。

工業機器人關鍵零部件——庫卡機器人

　　二、高功能機器人專用伺服電機和驅動器

　　伺服電機作為操控系統中的執行元件，是影響機器人作業功能的首要因素之一。機器人伺服系統由伺服電機、伺服驅動器、指令組織三大部分構成，伺服電機是執行組織，便是靠它來完成運動的，伺服驅動器是伺服電機的功率電源，指令組織是發脈沖或許給速度用于合作伺服驅動器正常作業的。

　　現在，高啟動轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業機器人中得到廣泛的使用。國產伺服電機在以下方面仍需突破：

　　1、是外形普遍較長，外觀粗糙，很難使用在一些***機器人上面。

　　2、是信號接插件的牢靠性需求改進，而且需求朝小型化、高密度化以及與伺服電機本體的集成設計的方向優化，便利裝置、調試、更換。

　　3、是另一項核心技能——高精度的編碼器，尤其機器人上用的多圈***值編碼器，嚴重依靠進口，是限制我國***機器人開展的很大瓶頸。

　　4、是缺失基礎性研討，包含***值編碼器技能、高端電機的工業化制作技能等等。

　　5、是伺服系統各部分工業協同不夠，導致伺服電機和驅動系統全體功能難以發揮。

　　伺服電機不只直接關乎國內機器人企業的商場競爭力，長遠來看，關于整個我國機器人工業的開展具有戰略意義。為此《機器人開展規劃》特別強調，經過高磁性材料優化、一體化優化設計、加工裝置工藝優化等技能的研討，提高伺服電機的效率，降低功率丟失，完成高功率密度。開展高力矩直接驅動電機、盤式中空電機等機器人專用電機。

　　三、高速高功能操控器

　　指揮機器人作業的是人類嗎？不，是操控器。工業機器人操控器首要操控機器人在作業空間中的運動位置、姿勢和軌道，操作次序及動作的時刻等。

　　操控器是發布命令的“決策組織”，是主動化工廠的大腦。掌握操控器的主導權，相當于操控了機器人的功能。在我國，四大家族的操控器商場占比為53%，其間，發那科占比16%，庫卡占比14%，ABB機器人占比12%。而國產***操控器商場占比不及16%，可見在我國操控器范疇，國產程度較低。

　　現在國產操控器商場首要存在以下問題：

　　1、國產操控器可操控的機器人類型齊全，但在操作精度、穩定性、響應速度、易用性等方面還有很大的進步空間。

　　2、機器人本體和零部件綁定效應強，一般老練的機器人企業都能完成本體和核心零部件的自主研制和掌控，因此，國產單純做操控器的企業難以包圍。

　　3、國產操控器性價比高，這個既是優勢也是下風，優勢是可占據對機器人精度要求不高的中低端商場和新興范疇；下風首要表現在關于高端商場，道阻且長。

　　為此，《機器人開展規劃》特別強調，經過高功能關節伺服、振蕩按捺技能、慣量動態補償技能、多關節高精度運動解算及規劃等技能的開展，提高高速變負載使用過程中的運動精度，改進動態功能。開展并掌握開放式操控器軟件開發渠道技能，提高機器人操控器可擴展性、可移植性和牢靠性。

　　四、傳感器

　　傳感器是一種檢測設備，能感遭到被測量的信息，并將其按一定規則轉換成電信號或許其他可供測量的信號輸出，以滿意信息傳輸、處理、儲存、顯示、記錄、操控等要求。

　　工業機器人的精確操作取決于對其自身狀態、操作對象及作業環境的精確認識，這種認識正是經過傳感器完成的。

　　由于行業起步晚、競爭壓力大，我國傳感器開展仍然面對三大窘境。

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