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那智不二越機器人劇烈運動的故障

發布時間:2022-6-28 16:35:24|來源: NACHI/那智不二越

某做玻璃器皿的客戶,在上電運轉那智不二越機器人時,剛開始小幅移動時仍是正常的,但在大起伏移動時,就開始劇烈振蕩,振蕩起伏很大,感覺要倒在地上,慌亂之下就趕緊停機,關了電源。
那智不二越機器人劇烈運動的故障

  維修過程

  1)在伺服操控器主操控回路沒電的狀況下,人工旋轉電機轉軸,查驗操作系統展現發覺不論電機正轉、谫轉,操作系統顯示屏上都可以正確展現具體方位值,說明方位編碼器的信號輸出正確

  2)因為本數控車床Z軸滾珠絲杠螺距為5毫米,要是Z軸移動2毫米上下即發生轟動,因此,問題根本原因很有可能與電機電機轉子的具體方位相關,即脈沖編碼器的電機轉子方位查驗信號C1、C2、C4、C8信號存有反常

  根據上述解析,充分考慮Z軸可以正常的移動2.5毫米上下,等于電機具體旋轉一百八十,因此,更進一步判斷問題的方位是電機轉子方位查驗信號中的C8存有反常。依照上例相同的方式,取出脈沖編碼器后,根據編碼器的聯接需求,在引角N/T、J/K上添加DC5V后,旋轉編碼器軸,運用萬用表表測定CI、C2、C4、C8,發覺C8的狀況無變動,確認了編碼器的電機轉子方位查驗信號C8存有問題。
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