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愛普生SCARA機器人的有效避障

發布時間:2022-7-7 14:18:16|來源: EPSON/愛普生

當前,愛普生SCARA機器人廣泛應用于電子、汽車、塑料、食物等工業領域,其主要功能是完結轉移和裝配作業。跟著工藝的復雜性與專業性不斷提升,SCARA機器人在流水線上常常需求與其他工業設備協同作業,難免會出現與障礙物發生磕碰。因此,對作業范圍內存在障礙物的SCARA機器人的運動軌道進行規劃便顯得尤為重要。

                               愛普生SCARA機器人的有效避障

  軌道規劃(Path Planning)是指給定環境的障礙物條件,以及起始點和目標點方位,要求選擇一條從起始點到目標點的途徑,使SCARA機器人能安全、無磕碰地經過一切的障礙物。這種自主地逃避障礙物并完結作業使命是SCARA機器人研討中的一個重要內容。

  軌道規劃的實質是預先給定SCARA機器人作業途徑上的關節坐標值序列,使其沿預訂途徑運動。

  關于四軸機器人而言,關節3的縱向運動與關節4的帶夾具運動均具有較強的靈活性,可以依據實際情況用簡略的運動指令實時控制以逃避障礙物;而關節1與關節2在水平面內的關聯運動在很大程度上決議了SCARA機器人的主要位姿,是障礙物避碰的主導要素。所以,合理規劃關節1與關節2在水平面內的關節坐標值序列是完成避障的條件和關鍵。本文便是針對SCARA機器人的二維避障問題,基于幾何學與人工智能學理論,提出了一種智能控制算法并加以仿真驗證。

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