工業機器人控制方式——愛普生機器人

發布時間：2022-7-12 09:35:20|來源： EPSON/愛普生

1、點位操控辦法（PTP）

　　這種操控辦法只操控工業機器人結尾執行器在作業空間中某些特定離散點的位姿。在操控中，工業機器人只要求在相鄰點之間可以快速、精確地移動，對目標點的軌道沒有任何調理。

　　定位精度和運動所需時間是該操控辦法的兩個首要技術指標。這種操控辦法具有實現簡略、定位精度低等特點。因此，它一般用于電路板上的裝卸、搬運、點焊和元件刺進，只需要結尾執行器在目標點的精確方位和姿勢。該辦法相對簡略，但很難達到2——3um的定位精度。

工業機器人控制方式——愛普生機器人

　　2、接連軌道操控辦法（CP）

　　這種操控辦法是對工業機器人結尾執行器在作業空間中的方位和姿勢進行接連操控，要求其嚴格按照預定的軌道和速度在一定的精度范圍內運動，速度可控，軌道滑潤，運動平穩，然后完成作戰任務。工業機器人各關節接連同步運動，結尾執行器形成接連軌道。該操控辦法的首要技術指標是工業機器人結尾執行器的軌道跟蹤精度和穩定性。這種操控辦法一般用于焊接、噴漆、去毛刺和檢測機器人。

　　3、力（力矩）操控辦法

　　安裝和固定物體時，除了精確定位外，所用的力或力矩必須適當。在這種情況下，必須運用（轉矩）伺服形式。這種操控辦法的原理與方位伺服操控根本相同，只是輸入和反應的不是方位信號，而是力（轉矩）信號，因此，該體系必須具有強壯的（轉矩）傳感器。有時利用傳感器的迫臨和滑動等功能進行自適應操控。

　　4、智能操控辦法

　　機器人的智能操控是通過傳感器獲取周圍環境的常識，并根據其內部常識庫做出相應的決議計劃。智能操控技術使機器人具有較強的環境適應性和自學習能力。智能操控技術的開展有賴于近年來人工神經網絡、遺傳算法、遺傳算法和專家體系的迅速開展?；蛟S這種操控形式，工業機器人才真的有“人工智能”的滋味，但也最難操控好。除算法外，它還嚴重依賴于元件的精度。

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