雅馬哈機器人伺服電機檢測方法

交流伺服電機一般是鼠籠式轉子和杯形轉子的單相異步電機。與一般電機一樣，交流伺服電機由定子和轉子組成。

雅馬哈機器人伺服電機檢測方法

　　定子上有一個兩個不同繞組，即勵磁繞組和操控作業繞組，兩個繞組在空間數據相差90°電視點。

　　固定和維護定子的外殼一般由硬膜或不銹鋼制成?；\式轉子溝通伺服電機的轉子與一般的三相籠式電機相同。

　　杯形轉子交流伺服電機由外定子、杯形轉子和內定子三部分組成。外定子與籠型轉子溝通伺服電機相同，轉子由中空杯狀的非磁性導電資料(例如銅或鋁)制成，中空杯的底部固定到軸7。中空杯的壁十分薄(小于0.5mm)，因而慣性矩十分小。內定子由硅鋼片疊層固定在端蓋1、8上，內定子無繞組，僅用于磁路。

　　電機作業時，內外定子不動，只要杯形轉子在內外定子之間的氣隙中旋轉。對于輸出功率較小的溝通伺服電機，勵磁繞組和操控繞組一般別離置于定子內鐵芯和外鐵芯的槽內。

　　交流伺服電動機的作業原理與單相感應電動機的作業原理沒有本質區別。但是，交流伺服電機必須具有一定的功能，即能夠戰勝交流伺服電機所謂的“旋轉”現象，即在沒有操控信號時，尤其是在現已滾動時，不應該滾動，假如操控信號消失，應該當即中止滾動。但在一般感應電動機滾動后，假如操控信號消失，往往依然持續滾動。

　　當電機企業原來我們處于一個靜止狀況時，如操控作業繞組不加辦理操控輸出電壓，此刻學生只要勵磁繞組通電問題發生脈動磁場。能夠把脈動磁場看成兩個不同圓形旋轉磁場。這兩個圓形旋轉磁場以相同的巨細和轉速，向相反方向不斷旋轉，所樹立的正、回轉旋轉磁場別離切開籠型繞組（或杯形壁）并感應出巨細根本相同，相位相反的電動勢和電流（或渦流），這些研討電流數據別離與各自的磁場相互作用過程中發生的力矩也巨細持平、方向開展相反，組成力矩為零，伺服驅動電機轉子轉不起來。一旦內部操控技能體系有偏差剖析信號，操控繞組就要能夠接受與之相對應的操控輸入電壓。

　　一般來說，電機內部發生的磁場為橢圓旋轉磁場。一個橢圓旋轉磁場能夠看作是由兩個圓形旋轉磁場組成的。

　　兩個圓形旋轉磁場具有不同的振幅(相同的正向旋轉磁場由于原始橢圓旋轉磁場較大而轉向相同，反向旋轉磁場與原始旋轉磁場相反的方向旋轉較小)，但它們以相同的速度反向旋轉。

　　他們切開轉子繞組感應電勢、電流和電磁轉矩的方向相反,巨細(小)的大前鋒,反向組成轉矩不為零,因而,伺服電機旋轉磁場的方向了,添加的信號,磁場接近圓形,轉矩是磁場和轉矩的增大，回轉磁場和轉矩的減小，隨著組成轉矩的增大，假如負載轉矩堅持不變，轉子的轉速增大。假如改變操控電壓的相位，即相移180O，旋轉磁場方向相反，組成轉矩方向相反，伺服電機就會發生回轉。假如操控信號消失，只要勵磁繞組進入電流，則伺服電機發生的磁場為脈動磁場，轉子很快中止滾動。為了使溝通伺服電機在操控信號消失時具有當即中止旋轉的功能，將溝通伺服電機的轉子電阻做得十分大，使其臨界滑移Sk大于1。在電機運轉過程中，假如操控信號降至“零”，勵磁電流依然存在，在氣隙中發生脈動磁場。這種脈動磁場能夠看作是正向旋轉磁場和反向旋轉磁場的歸納。

　　制作轉矩-速度特性曲線1、2和它們的復合特性曲線3，它們是在轉子導體被正向和反向旋轉磁場切開后發生的。假設電機***初由點A處正向的單個旋轉磁場驅動，此刻的負載轉矩為。一旦操控信號消失，氣隙磁場轉化為脈動磁場，可視為正向旋轉磁場和反向旋轉磁場的組合，電機依照組合特性曲線3運轉。

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