庫卡機器人坐標轉換要遵循條件

發布時間：2022-7-25 09:35:52|來源： KUKA/庫卡

一.概要：

　　已使用過庫卡機器人的老鐵們，應該知道要表明一個機器人的直角坐標系的方位會用到FRAME/POS/E3POS/E6POS類型的數據，其間：

　　-X/Y/Z：表明直角坐標系直線坐標；

　　-A/B/C: 表明直角坐標系旋轉坐標；

　　-S/T : 表明機器人的狀態與轉角；

　　-E1..E6：表明外部軸的角度；

　　庫卡的歐拉角Euler-A-B-C對應的是Z->Y->X；

庫卡機器人坐標轉換要遵循條件

　　二.歐拉角說明：

　　1.KUKA機器人坐標轉化的遵循的原則：

　　- 一步：X/Y/Z變換(順序無關)；

　　- 二步：A/B/C變換（先A，再B，***后C）；

　　三.幾許運算符：

　　用幾許運算符可以以幾許方式相加方位。幾許相加也被稱之為“Frame 運算”。在 KRL 中經過冒號“：” 表明幾許運算符。

　　1.適用數據類型：FRAME/POS/E6POS類型數據；

　　2.兩個運管用的運算：

　　3.三個運管用的運算：

　　四.使用場景：

　　1.機器人基于當時方位沿東西Z向移動100mm：

　　-傳統：LIN_REL {Z 100} #TOOL

　　-幾許運算符：

　　2.機器人基于當時方位沿基座標Z向移動100mm：

　　-傳統：LIN_REL {Z 100} #BASE

　　-幾許運算符：

　　留意:不推薦使用相對運動指令；

　　3.視覺相機知會機器人應該沿著基座標X方向偏-0.5，沿著Y方向偏移1.1，沿著A方向旋轉0.2，由于視覺每一次修正值不一定一樣，常規做法:

　　做法是用幾許運算符：

　　五.擴展(偏移功能)

　　1.核算點相對基座標CS偏移：

　　2.核算點相對東西CS偏移：

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