庫卡機器人外部軸操作變量和指令

發布時間：2022-8-22 10:05:33|來源： KUKA/庫卡

將外部kuka機器人的軸切換到異步形式的位排列，這意味著將外部軸的同步和異步形式切換

　　程序示例：$ ASYNC_AXIS='b1000'

　　? 庫卡機器人外部軸操作變量和指令

　　表示從右到左的外軸1、2、3、4。上面的示例標明外部焊接機器人軸4的操作形式是異步形式，其他形式是同步形式。

　　該指令不能放在中斷程序和SPS程序中。

　　$ OV_ASYNC

　　異步外軸的放大倍數是指異步外軸的速度。這種工業機器人必須留意安全性，它不簡單操控，并且旋轉運動的速度與您的幻想不同。

　　$ ASYNC_STATE

　　異步軸運動的狀態

　　#BUSY，異步運動已激活

　　#CANCELLED，未激活或暫停異步焊接機器人的移動。隨后的異步運動已被ASYCANCEL撤銷。

　　#IDLE，異步運動未激活或暫停。隨后的異步運動不會被ASYCANCEL撤銷。

　　#PEND，通過ASYSTOP暫停異步運動。

　　ASYPTP

　　外部軸異步運動指令，不能運用路徑逼近?？梢栽赟PS程序中運用。

　　運動緩沖區中多可以有3個ASYPTP運動。

　　程序示例：ASYPTP kuka機器人{E1 100.0}，E1軸移動到100°的位置。

　　1.銜接機器人，下載項目并激活它。

　　2，增加硬件。

　　工業機器人

　　3.參數配置，修正外軸參數。

　　4.增加文件。右鍵點擊

　　5.增加文件

　　6.修正文件，第七軸需要增加以下程序段。

　　7.修正文件。第七軸需要焊接機器人增加以下程序段。

　　8.修正文件，第七軸需要增加以下程序塊。

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