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新松機器人——移動機器人視覺系統的主要組成部分

發布時間:2022-8-26 14:02:39|來源: 新松/SIASUN

一般說來,移動機器人的視覺系統由以下部分組成:

  1、一個或多個光信號發生器,可以是天然光信號發射器如物體環境光線的反射光、,或者是人造光信號發射器如閃光燈、激光光源、。

  2、用以接收構體反射光信號的一個或多個傳感器如攝像機,這種攝像機產生的圖像可以說是原始圖像,但這種傳感器不一定是光學傳感器,也可以是超聲波傳感器、。

  3、圖像采集卡,將接收的圖像轉換為計算機可以識別的二進制編碼,以便隨后進行處理。

  4、對圖像進行增強去噪,并對其中的缺陷進行清除和校正等。

  5、將變換后的圖像進行圖像存儲描述,給出必要的信息。

  6、特征抽取,根據各種定律、算法和其他準則導出相關信息。

  7、目標識別,用來把抽取的圖像特征與在訓練階段記錄下來的圖像特征進行比較。識別可能是總體識別、局部識別或者零位識別。不管結果如何,機器人都必須按照識別過程的結果決定采取相應的動作。在這一階段,任何誤差都可能造成性能上的不確定性。
新松機器人——移動機器人視覺系統的主要組成部分

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