愛普生機器人的大腦和肌肉

一、操控器——愛普生機器人的大腦

　　操控器（英文名稱：controller）是指依照預定順序改動主電路或操控電路的接線和改動電路中電阻值來操控電動機的發動、調速、制動和反向的主令裝置。由程序計數器、指令寄存器、指令譯碼器、時序發生器和操作操控器組成，它是發布命令的“決策機構”，即完成協諧和指揮整個計算機體系的操作。自動化工廠中常用的操控器有plc，工控機等。

　　可編程邏輯操控器（ProgrammableLogicController，PLC），它選用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執行邏輯運算、順序操控、守時、計數與算術操作等面向用戶的指令，并經過數字或模擬式輸入/輸出操控各種類型的機械或生產過程。

　　工控機（IndustrialPersonalComputer，IPC）即工業操控計算機，是一種選用總線結構，對生產過程及機電設備、工藝配備進行檢測與操控的東西總稱。工控機具有重要的計算機特點和特征，如具有計算機CPU、硬盤、內存、外設及接口，并有操作體系、操控網絡和協議、計算才能、友好的人機界面。工控行業的產品和技能十分特殊，屬于中間產品，是為其他各行業供給牢靠、嵌入式、智能化的工業計算機。

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　　二、機器人本體——愛普生機器人的堅決執行者

　　機器人本體（Robot）是自動執行作業的機器裝置。它既能夠承受人類指揮，又能夠運轉預先編列的程序，也能夠根據以人工智能技能擬定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類作業的作業，例如生工業、建筑業，或是危險的作業。愛普生機器人一般由執行機構、驅動裝置、檢測裝置和操控體系和復雜機械等組成。

　　三、伺服電機——愛普生機器人的供給動力的肌肉

　　伺服電機是指在伺服體系中操控機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置。伺服電機可使操控速度，方位精度十分精確，能夠將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動操控目標。伺服電機轉子轉速受輸入信號操控，并能快速反應，在自動操控體系中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速跟著轉矩的增加而勻速下降。

　　伺服體系是使物體的方位、方位、狀況等輸出被控量能夠跟從輸入目標（或給定值）的恣意改變的自動操控體系。伺服主要靠脈沖來定位，基本上能夠這樣了解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的視點，然后實現位移，因為，伺服電機自身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個視點，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機承受的脈沖形成了照應，或許叫閉環，如此一來，體系就會知道發了多少脈沖給伺服電機，一起又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很好的操控電機的滾動，能夠到達0.001mm。

　　直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結構簡略，發動轉矩大，調速規模寬，操控簡單，需求保護，但保護不方便（換碳刷），發生電磁攪擾，對環境有要求。因而它能夠用于對成本靈敏的一般工業和民用場合。

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