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安川機器人的常見故障及處理方法(11-17)

發布時間:2022-9-22 11:27:27|來源: YASKAWA/安川

11、機器人抖動?

  診斷過程:

  由于抖動區域和抖動量的區別,對于抖動的診斷成為一個難點。

  現階段診斷方法:更換放大器、更換電機、更換減速機逐個排除。

  改進方法:通過電流電壓檢測、鐵粉濃度檢測、機器人間隙檢測等方法進行綜合判斷。

  處理方法:

  1.檢查各軸的運轉情況;

  2.確認抖動引起的軸;

  3.確認是電氣問題還是機械問題。

  12、機器人軌跡誤差?

  原因:

  1.軌跡偏處理;

  2.現象機器人機械故障;

  3.底座安裝不穩;

  4.外部工裝位置偏差;

  5.工件不一致;

  6.焊槍等工具安裝不穩。

  解決辦法:

  此故障為軟性故障,需要一段時間的觀察才能準確判斷。

  具體步驟:

  1.做好檢查點,判斷可能性原因;

  2.從可能性原因逐項進行對應處理;

  3.找到最終原因維修。

  13、機器人下落(很危險)?

  原因:

  1.保養不當;

  2.腐蝕性磨損;

  3.疲勞磨損。

  解決辦法:

  確認是什么狀態下下落、下落量多少、報警狀態。

  下落狀態:

  上伺服下落、不上伺服下落。

  下落量:

  一直下落、還是下落一段時間停止。

  報警狀態:

  下落報警、下落不報警。

  14、機器人電氣故障?

  原因:

  主要是電機電流不穩定造成電機輸出力矩不穩定,導致抖動。

  15、電機電流不穩定?

  主要原因:

  1.電機故障;

  2.放大器故障;

  3.連接電纜故障。

  16、機械故障?

  原因:

  是電機輸出力矩穩定情況下,其傳動機械部件給電機的載荷不穩定造成抖動機械故障。

  解決辦法:

  查找是減速機故障還是軸承故障,然后針對性解決。

  17、伺服跟蹤錯誤報警?

  原因:

  1.溝通→咨詢作業時狀態和報警時狀態;

  2.診斷→通過最大力矩和現場情況診斷;

  3.維修→制定維修計劃。

  解決辦法:

  1.確認抱閘打開(能聽到抱閘打開的聲音);

  2.檢查油品情況(打開出油口取樣檢查);

  3.拆下電機診斷(拆下電機單獨旋轉電)。
安川機器人的常見故障及處理方法(11-17)


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