庫卡機器人零點校正時負載處理

零點校對時，不需求也不主張拆開負載東西；不然，拆裝東西后TCP或許還要重新校準。

　　實際操作中，能夠在機器人東西安裝結束之后，再進行零點校對作業。但今后重新校對零點或查看零點時，均需裝載這一東西。如果把東西拆下了，機器人受力削減，軸會反彈回去，零點反而和裝載著東西的時候出現差異了。

　　所以，零點校對時機器人負載狀況需求堅持一致。

庫卡機器人零點校正時負載處理

　　舉例來講：

　　A機器人初次使用時是空載校零的，那今后零點校對時均需堅持空載；

　　B機器人初次使用時是帶著一個東西校零的，那今后零點校對時均需裝上此東西。

　　C機器人作業時會用到三個不同分量的東西：Tool1、Tool2、Tool3，零點校對時又該如何操作呢？

　　此時，空載校零雖然能夠到達預期目的，但操作上比較費事：每次重新校對零點或查看零點時有必要拆下東西，這增加了操作員的作業量。

　　為了防止上述費事，還有另一套處理計劃：

　　帶負載校對，讓操作更便捷

　　KUKA 系統中“帶負載校對”的零點校對計劃，巧妙處理了三個東西分量不同的這一問題。

　　操作步驟：

　　1、首要，機器人堅持空載，進入“初次調整”功用進行零點校對。（如果有類似換槍盤等分量較輕的東西也能夠安裝好后進行“初次調整”。）

　　2、依次安裝每個東西，別離進入“偏量學習”，并按照提示點擊每個軸進行“學習”。（每個東西需別離進行一次6個軸的偏量學習。）

　　完成以上兩步，便完成了零點校對。

　　注意： “精度機器人（有PID文件的機器人）”有必要選用空載校零，或者帶著東西的選用“帶負載校對”計劃進行校零操作，不然會影響其精度。

　　通過“帶負載校對”計劃進行零點校對的機器人，在后期保護中需求重新校對零點或者查看零點時，便可裝載接受偏量學習“訓練”后的任何東西，進入“負載校對——帶偏量 ”模式，進行重新校零或查看零點。

　　注意事項

　?。?）選用“帶偏量”功用校對零點或查看零點時，系統會自動剔除因東西重力產生的偏量值，保證與空載校零時的負載狀況一致。

　?。?）“無偏量”功用，僅適用于人為誤刪零點或電氣原因（譬如RDC卡毛病、突然斷電)導致零點丟失的情況下康復原有的零點校對值，而不允許用于更換電機、齒輪箱或機械拆裝等情況。

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庫卡機器人零點校正時負載處理

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