愛普生機器人裝載慣性與Inertia設定

發布時間：2022-10-13 10:22:00|來源： EPSON/愛普生

裝載慣性與Inertia設定裝載慣性(力矩)是表明物體旋轉阻力的量，由慣性力矩、慣性、GD2等的值表明。在軸上裝置夾具結尾等并進行動作時，必須要考慮負載的裝載慣性(力矩)。

愛普生機器人裝載慣性與Inertia設定

　　負載(夾具結尾分量+工件分量)的裝載慣性必須為T3: 0.01 kg·m2 / T6: 0.08 kg·m2以下。T系列愛普生機器人設計的作業裝載慣性不超過T3: 0.01 kg·m2 / T6: 0.08 kg·m2。別的，請必須設定適合的裝載慣性值。假如在裝載慣性參數中設定小于實踐裝載慣性的值，則可能會導致發生錯誤或沖擊，這不僅不能充分發揮性能，并且還可能縮短各機構部件的使用壽命或因皮帶齒輪跳動發生方位空隙的可能性。

　　T系列機器人可接受的裝載慣性: T3:額外0.003 kg·m2，*大0.01 kg·m2 T6:額外0.01 kg·m2，*大0.08 kg·m2 負載的裝載慣性(力矩)超過額外值時，改變Inertia指令的負載裝載慣性Inertia參數設定。假如進行設定改變，則基于“裝載慣性”自動補償第4關節PTP動作時的*大加減速度

　　軸上裝置負載的裝載慣性(力矩) 使用Inertia指令的“裝載慣性”參數來設定軸上裝置負載物(夾具結尾分量+工件分量) 的裝載慣性(力矩)。

　　在[Tools]-[Robot Manager]-[Inertia]面板-[Load inertia:]文本框中進行設定。(也能夠在 [Command Window]中使用Inertia指令進行設定。)

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